移动机器人技术-课件 项目四：移动机器人手动控制实践.pptx

项目四：移动机器人手动控制实践

STM32集成开发环境的安装与应用任务一：STM32集成开发环境的安装与应用课程目标：一、熟悉STM32CubeMX开发环境的使用；二、熟悉KeilMDK5开发环境的使用；三、掌握新工程的联合创建、编译与调试。

STM32集成开发环境的安装与应用知识储备一：STM32软件开发平台所谓的机器人软件开发平台，一般是指用来给多种机器人设备开发程序的软件包，其采用预定义的函数和工具，并将它们编译成能够被专业经验较少的人容易使用的模块。从这个角度来说，机器人软件开发平台旨在为不专门从事机器人编程的人提供创建程序所需的工具，并让机器人执行所需的功能和例程。（1）统一的编程环境；（2）统一的编译执行环境；（3）可重用的组件库；（4）完备的调试/仿真环境；（5）对多种机器人硬件设备的“驱动支持”；（6）通用的常用功能控制组件，例如计算机视觉技术、导航技术和机械手臂控制等。

STM32集成开发环境的安装与应用知识储备一：STM32软件开发平台机器人软件开发平台示例：（1）ROS（2）Gazebo（3）V-REP（4）Webots（5）MicrosoftRoboticsStudio（6）iRobotAWARE（7）……目前仍然没有统一的平台标准

STM32集成开发环境的安装与应用知识储备一：STM32软件开发平台KeilMDK5MDK源自德国的Keil公司，是RealViewMDK的简称。在全球，MDK被超过10万的嵌入式开发工程师使用。2018年3月，Keil公司推出了MDK5.25正式版本，目前已更新至MDK5.37版本。本书采用的是MDK5.34，该版本使用uVision5IDE集成开发环境，是当前针对ARM处理器，尤其是Cortex-M内核处理器的常用开发工具。目前Keil公司有4款嵌入式软件开发工具，即MDK-ARM、C51、C166、C251，都基于uVision集成开发环境，其中MDK-ARM是RealView系列中的一员。

STM32集成开发环境的安装与应用知识储备一：STM32软件开发平台KeilMDK5目前Keil公司有4款嵌入式软件开发工具，即MDK-ARM、C51、C166、C251，都基于uVision集成开发环境，其中MDK-ARM是RealView系列中的一员。KeilMDK5在以往的版本基础上进行了重大修改，与之前的版本相比，最大的区别在于器件（SoftwarePacks）与编译器（MDKcore）分离。也就是说，安装好编译器以后，编译器里面没有任何器件。因此对STM32进行开发，需要再下载STM32的器件安装包。

STM32集成开发环境的安装与应用知识储备一：STM32软件开发平台STM32CubeMXSTM32CubeMX是ST公司近几年来大力推荐的一种芯片图形化配置工具，其通过分步过程可以非常轻松地配置STM32微控制器和微处理器，以及为ArmCortex-M内核或面向ArmCortex-A内核的特定Linux设备树生成相应的初始化C代码，减少开发者的开发时间和费用，提高开发效率。

STM32集成开发环境的安装与应用知识储备一：STM32软件开发平台STM32CubeMX直观的STM32微控制器和微处理器选择丰富易用的图形用户界面，允许配置：支持自动冲突解决的引脚分配支持面向Arm?Cortex?-M内核带参数约束动态验证的外设和中间件功能模式支持动态验证时钟树配置带功耗结果估算的功耗序列生成与面向ArmCortex-M内核的IAREmbeddedWorkbench、MDK-ARM和STM32CubeIDE（GCC编译器）兼容的初始化C代码生成面向ArmCortex-A内核（STM32微处理器）的部分Linux设备树借助STM32PackCreator开发增强型STM32Cube扩展包将STM32Cube扩展包集成到项目中作为可在Windows、Linux和macOS操作系统和64位Java运行环境上运行的独立软件

STM32集成开发环境的安装与应用工程实践一STM32CubeMX的下载安装步骤1：进入STM32CubeMX官网的下载页面（具体网址为/zh/development-tools/stm32cubemx.html#get-software），在“获取软件”部分根据个人电脑配置选取对应的软件下载，其中产品型号名称中，若最后三个字母为Lin，则代表在Linux系统下使用，若为Mac，则代表Mac系统下使用，若为Win，则代表在Windows系统下使用。版本可以选择GetLatest以下载必威体育精装版版本的CubeMX使用，或在“Allversions”中按需选取过往版本。

STM32集成开发环境的安装与应用工程实践一STM32Cube