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摘要
随着工业4.0时代的到来，焊接领域不断向智能化方向发展，其中视觉技术
与焊接的结合愈发紧密，具有一定自我学习与决策能力的机器人视觉系统已经成
为当下行业热点。为顺应智能制造的发展趋势，克服焊接机器人示教再现型焊接
方式效率低、编程繁琐、操作步骤复杂等问题，本文针对V型坡口的自动化焊
接，引入深度学习目标检测算法YOLOv5实现该种工件焊缝起始点的视觉导引，
并对两种类型线结构光视觉系统标定及应用技术进行了研究。
首先
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