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基于结构光视觉的坡口多层多道焊缝实时跟踪及工艺规划.pdf

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    摘要

    随着机器人技术的越发成熟，机器人焊接技术在工业生产中日益重要，得到

    了广泛应用。传统机器人示教焊诸多弊端，致使焊枪在焊接过程中易偏离理论焊

    缝轨迹。为了满足工业焊接生产的高精度、高效率要求，深入研究结构视觉引导

    的自动化及智能化焊接跟踪技术，具有较大的科学研究及工程应用价值。

    首先针对坡口焊缝定位问题，分析机器人Eye-in-Hand结构光视觉系统测量

    原理的几何数学模型，研究相机标定、手眼标定和结构光标定。将检测到的焊缝

    图像坐标转化为机器人基坐标系下三维坐标实现引导焊枪实现纠偏

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