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摘要
自进入“工业4.0”时代以来，制造业的智能化、信息化改革推动了工业自
动化市场的快速发展，工业现场对工业控制系统的网络传输延迟和同步精度提
出了越来越高的要求。目前市场上有多种工业通信网络，EtherCAT作为一种具
有高传输速率、强实时性能和高同步精度的工业以太网在工业控制领域受到了
广泛关注。因此，本文旨在对EtherCAT通信协议和分布时钟同步算法进行研究，
并基于Linux系统和STM32嵌入式平台开发一种具有较高时钟同步精度的
EtherCAT实
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