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摘要
随着人工智能技术的进步，自动驾驶呈现飞速发展的趋势，基于点云的3D
目标检测是自动驾驶环境感知中的重要组成部分。相较于二维平面数据，激光雷
达采集的点云可以提供物体准确的三维姿态和位置信息，这些是自动驾驶环境感
知中实现路径规划和避障的关键信息。但是由于点云具有无序性和不规则性，直
接处理点云进行3D目标检测计算消耗太大，无法满足实时性要求。因此研究面
向点云的实时3D目标检测具有十分重要的意义。基于此，本文主要研究基于点
云的3D目标检测模型设计和部署，提高模型的推理精度与
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