工业机器人应用基础项目3-任务4工业机器人出入库应用编程与调试.pptxVIP

《工业机器人应用基础》项目三工业机器人操作及编程任务4工业机器人出入库应用编程与调试

1点击添加标题342目录CONTENTS任务说明任务学习与实施任务拓展信息练习与思考

任务说明

任务说明任务描述将旋转供料、伺服变位机、立体仓库模块安装在工作台指定位置，利用示教器进行现场操作编程，按下启动按钮后，工业机器人自动从工作原点开始自动安装弧口夹爪，从立体仓库模块上抓取钢轮，放置在伺服变位机上，更换平口夹爪，抓取旋转供料模块上的柔轮组件装配到钢轮中，再更换弧口夹爪，将装配好的工件放回立体仓库。出入库任务完成后工业机器人将夹爪放回快换工具模块后返回工作原点。任务所属项目项目三工业机器人操作及编程任务对应工作领域工业机器人领域是否为拓展更新任务是（）/否（√）

任务说明行为使用机器人抓取柔轮组件和钢轮，对工件进行出库、装配和入库操作，需要完成I/O配置、程序创建、目标点示教、程序编写及调试等。条件KUKA-KR4工业机器人、控制器、电源、示教器、立体仓库模块、旋转供料模块、伺服变位机模块、平口夹爪、弧口夹爪、快换工具、气泵KUKA工业机器人实训室能力1.严格遵守实训室安全规范操作2.对程序文件的新建3.了解程序运行方式及语句指针的含义4.能够正确规划出入库运动轨迹5.正确建立工具坐标系和基坐标系6.能够正确完成出入库练习的示教编程7.正确应用机器人运动指令8.编写程序能够正确无误的自动运行成果了解程序运行的几种方式；了解机器人碰撞识别；能够自主完成出入库程序的编写并实现自动运行。职业技能（能力）要求描述

任务学习与实施

任务学习与实施任务引导定义：如果一个机器人与一个物件发生碰撞，则机器人控制器将提高轴扭矩，以便克服阻力。这时可能会损坏机器人、工具或其它零部件。碰撞识别的作用是减小此类损坏的风险。碰撞识别系统用来监控轴转矩。如果该转矩超过极限值，将出现以下反应：1）.机器人以STOP2停止。2）.信息确认轴{轴编号}的碰撞识别3）.信号$COLL_ALARM变为TRUE。4）.机器人控制器调用程序CollDetect_UserAction。引导问题：碰撞识别

任务学习与实施任务引导1.碰撞后继续运行①确认信息如果出现信息确认轴{轴编号}的碰撞识别，则在重新运行机器人之前，必须对其进行确认。如果不再有$STOPMESS，则信号$COLL_ALARM重新变为FALSE。②程序运行程序运行下的继续运行:如果在识别到的碰撞之后继续程序运行（通过启动或启动反向），则该识别立即重新激活。引导问题：碰撞识别

任务学习与实施任务引导③手动运行手动运行下的继续运行:如果要在识别到的碰撞之后手动运行，则自动中断识别60ms。④安全回退在碰撞之后，作用力和力矩对机器人轴的作用很强，使识别功能可以持续地防止继续运行。用户必须手动退回机器人，即从碰撞位置移出。引导问题：碰撞识别

任务学习与实施任务引导退回机器人方法:?通过运行键(手动移动选项，选项【轨迹】）反向运行（优先使用）自动取消碰撞识别1秒。机器人延之前运行的轨迹返回。?手动移动选项，选项【跨接碰撞识别】用户可以通过复选框跨接即停用碰撞识别。在通过复选框重新激活之前保持不激活状态。引导问题：碰撞识别

任务学习与实施任务引导2.接通通用碰撞识别步骤：1）进入编写程序状态，点击【指令】→【运动参数】→【碰撞识别】2）在行指令中，CollDetect选择“UseDateSet”,DateSet选择一个碰撞识别的数据组。3）点击【指令OK】。注：如果想要关闭碰撞识别，点击【指令】→【运动参数】→【碰撞识别】，在行指令CollDetect选择“OFF”，点击【指令OK】。引导问题：碰撞识别

任务学习与实施任务引导3.接通运动的碰撞识别步骤：1）如果在运动行指令中不显示“ColDetect”，可以通过【切换参数】→【碰撞识别】进行显示。2)在行指令的“ColDetect”下选择一个数据组。点击【指令OK】。注：在数据组顶端有一个空栏，如果选择空栏表示此运动没有设置自己的碰撞识别，如果有接通通用碰撞识别，则将继承其设置。引导问题：碰撞识别

任务学习与实施任务引导3.显示当前值/窗口碰撞识别选择主菜单中的【配置】→【碰撞识别】→【视图】。引导问题：碰撞识别

任务学习与实施任务引导序号说明1轴编号2每个轴当前极限。这是程序运行的极限还是手动运行的极限，取决于机器人移动的方式。该值越小，识别越灵敏。“0”表示该轴的识别未激活。此外，在学习模式下，学习模式偏差显示为灰色。3数字:当前峰值黑色垂直线条:配置的激活极限灰色垂直线条:有效极限只有在学习模式和手动运行模式下，有效极限与配置的激活极限有所不同。学习模式:极限由学习模式偏差决定。手动运行:极限通过手动移动选项窗口中的标准值偏