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狭窄管道环境下的履带机器人智能巡检关键技术研究.pdf

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    摘要

    随着我国经济的稳步增长和城市化进程的加速，中央空调系统作为实现室内空气调

    节功能主要设施，被广泛应用于各类公共建筑中。通风管道是中央空调系统中的负责送

    风、回风、排风等功能的重要载体，若其内部积尘或发生病变而导致空气污染，势必对

    建筑内人群的生命安全构成威胁。当前，以移动机器人为主体的管道监测与清洁技术成

    为重要手段，其主要面临因风管内构型复杂、工作环境恶劣、部分管道口径狭窄等带来

    的挑战，机器人管内智能巡检技术仍存在机械体体积过大及传感能力有限等问题。基于

    以上背景，本文开展狭窄管道环境下的履

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