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微型四旋翼无人机的建模及PID控制

摘要：在人工智能飞速发展的今天，人们对于用机器代替真人去完成一些任务的需求愈发急切，毫无疑问机器人进入人们的视野。微型四旋翼无人机因其特殊的构造即体积小、隐蔽性强的的特点，尤其是在军事上有着大范围的应用。可以说战争催促着人类科技的发展。生命大于天，越来越多的国家相继研发微型四旋翼无人机，目的都是降低作战军人的死亡率，或者远程控制微型四旋翼无人机去执行特殊意义的任务。

论文首先阐述了微型四旋翼无人机的发展历史，微型四旋翼无人机的背景以及国内外的研发现状。其次从数学角度，推导了微型四旋翼无人机，根据动力学原理MATLAB模型表达