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工业机器人实验报告02-机械

41-示教-离线编程

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工业机器人实验报告

——机器人示教与离线编程实验

班级：机械41

组别：第一组

组员：陈豪2140101003

尹鑫鑫2140101023

武文家2140101020

指导老师：桂亮

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西安交通大学

2017年5月3日

西安交通大学实验报告

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课程：工业机器人实验日期：2017年5月3日

专业班号机械41组别第一组交报告日期：年月日

姓名陈豪学号2140101003报告退发：（订正、重做）

姓名尹鑫鑫学号2140101023教师审批签字：

姓名武文家学号2140101020

实验一机器人示教实验

一、实验目的

1.了解机器人示教与再现的原理；

2.掌握机器人示教和再现过程的操作方法。

二、实验设备

1.模块化机器人一台；

2.模块化机器人控制柜一台。

三、实验原理

机器人的示教-再现过程是分为四个步骤：

示教、记忆、再现、操作。

示教，就是操作者把规定的目标动作(包括

每个运动部件，每个运动轴的动作)一步一步的

教给机器人。

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记忆，即是机器人将操作者所示教的各个点

的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息等记

录在存储器中。

再现，便是将示教信息再次浮现，即根据需

要，将存储器所存储的信息读出，向执行机构发

出具体的指令。

操作，指机器人以再现信号作为输入指令，

使执行机构重复示教过程规定的各种动作。

示教的方法有很多种，有主从式，编程式，

示教盒式等多种。

四、实验步骤

1.接通控制柜电源，按下“启动”按钮；

2.启动计