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摘要
近年来，四旋翼无人机由于结构简单、体积小、灵活性强等优点得到了广泛的应
用，因此逐渐成为了国内外研究的热点。同时四旋翼无人机是一个典型的强耦合、非
线性、欠驱动的复杂系统，易受到外界环境的干扰，因此飞行控制方法就显得尤为重
要。其中，四旋翼无人机的姿态控制在飞行控制中是尤为重要的，因为它决定了四旋
翼无人机能否稳定工作。本文以滑模控制作为研究基础，针对干扰的影响，设计四旋
翼无人机的姿态控制策略。具体研究工作如下：
(1)基于力矩和空气阻力对四旋翼无人机的影响，通过欧拉角的姿态表示方法
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