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摘要
我国作为番茄种植大国，需要大量劳动力进行番茄采摘，但人口老龄化导致农业劳
动力短缺，使得对智能番茄采摘机器人需求不断增加。同时目前国内研究者对轻量化番
茄检测模型以及将轻量化番茄检测模型部署到嵌入式边缘设备的研究相对较少，因此本
文设计出两种改进轻量化番茄检测模型实现对成熟红色番茄和未成熟绿色番茄的检测
并将改进后的轻量化番茄检测模型部署至国产嵌入式边缘设备，为番茄采摘机器人的视
觉系统提供参考方案，具体工作如下：
（1）制作大规模番茄数据集。采集成熟红色番茄和未成熟绿色番茄图片作为
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