工业机器人应用基础项目2-任务2工业机器人坐标系设置与应用.pptxVIP

《工业机器人应用基础》项目二工业机器人手动操作任务2工业机器人坐标系设置与应用

知识目标熟悉工业机器人开关机操作2 掌握工业机器人操作安全规程1熟悉工业机器人急停操作3了解工业机器人各轴运动范围4示教器手动操作界面介绍5

知识目标熟练调整工业机器人各轴零点7掌能够手动操作调整工业机器人关节坐标6掌握工业机器人坐标系概念8掌握工具坐标系概念与设置9掌握工件坐标系概念与设置10

能力目标能根据安全操作规程正确开关机及急停2熟悉工业机器人操作安全规程1熟悉示教器操作界面3

能力目标能够熟练应用工业机器人三种坐标系进行位姿调整5能够手动调整工业机器人的各种位姿4能够设置工具坐标系6能够创建工件坐标系7

1点击添加标题342目录CONTENTS任务说明任务学习与实施任务拓展练习与思考

任务说明任务描述采用XYZ4点法建立工具坐标系。采用三点法建立基坐标系。任务所属项目项目二：工业机器人手动操作任务对应工作领域工业机器人领域是否为拓展更新任务是（）/否（√）

任务说明行为通过示教器手动操作机器人，利用XYZ4点法建立工具坐标系、3点法建立基坐标系。条件KUKA-KR4工业机器人、控制器、电源、示教器、轨迹焊接工具、快换工具、标定针。KUKA工业机器人实训室能力1.严格遵守实训室安全操作2.认识工业机器人坐标系的分类与定义3.掌握XYZ4点法建立工具坐标系4.掌握3点法建立基坐标系5.了解6点法建立工具坐标系的方法成果学会工具坐标系的建立与应用；学会基坐标系的建立与应用；

任务学习与实施

（一）任务引导引导问题：?坐标系统坐标系是一种位置指标系统，其作用是确定工业机器人处于空间中的位置及其姿态。根据不同的参考对象，使用以下四种坐标系：（1）工业机器人-关节坐标系；（2）工业机器人-笛卡尔坐标系；（3）工业机器人-工具坐标系；（4）工业机器人-工件坐标系。

（一）任务引导1）工业机器人-关节坐标系关节坐标系是设定在工业机器人关节中的坐标系。在关节坐标系中，工业机器人的位置和姿态以各个关节底座侧的原点角度为基准，关节坐标系中的数值即为关节正负方向转动的角度值。引导问题：?坐标系统

（一）任务引导2）工业机器人-笛卡尔坐标系笛卡尔坐标系中的工业机器人的位置和姿态，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值x、y、z和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。引导问题：?坐标系统

（一）任务引导3）工业机器人-工具坐标系工具坐标系,即安装在机器人末端的工具坐标系,原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的,该坐标系实际是由直角坐标系通过旋转和位移变换得出。引导问题：?坐标系统

（一）任务引导4）工业机器人-工件坐标系工件坐标系用来确定工件的位姿，它由工件原点与坐标方位组成。工件坐标系可采用三点法确定：点X1与点X2连线组成X轴，通过点Y1向X轴作的垂直线为Y轴，Z轴方向以右手定则确定。引导问题：?坐标系统

任务计划与实施

1）工具坐标系原点（TCP）的确定。确定工具坐标系原点的方法有XYZ4点法和XYZ参照法。在XYZ-参照法中，TCP的数值是由与法兰盘上的一个已知点的比较而得出的。?任务技能点1：建立工具坐标系图4-1XYZ4点法确定工具坐标系图4-2XYZ参照法示意图

1）XYZ4点法确定工具坐标系，具体步骤如下：①单击屏幕左上角的【主菜单】，选择【投入运行】→【工具/基坐标管理】。进入【工具/基坐标管理】界面，点击右下角的【添加】。?任务技能点1：建立工具坐标系图4-3添加工具坐标系

②在新打开的“编辑工具”界面下的转换栏里的【测量】，选择“XYZ4点法”。?任务技能点1：建立工具坐标系图4-4选择XYZ4点法

③操作示教器的“+”“-”按钮，使轨迹焊接工具的尖端移动到标定针处，单击【测量点1】→【Touch-up】，完成第一个测量点的记录。?任务技能点1：建立工具坐标系图4-5记录【测量点1】

④再次调整机器人姿态，使机器人以另一种姿态将轨迹焊接工具的尖端移动到标定针处，单击【测量点2】→【Touch-up】，完成测量点2的记录。?任务技能点1：建立工具坐标系图4-6记录【测量点2】

⑤再次调整机器人姿态，使机器人以另一种姿态将轨迹焊接工具的尖端移动到标定针处，单击【测量点3】→【Touch-up】，完成测量点3的记录。?任务技能点1：建立工具坐标系图4-7记录【测量点3】

⑥再次调整机器人姿态，使轨迹焊接工具的前端垂直于水平面，将轨迹焊接工具的尖端移动到标定针处，单击【测量点