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摘要
肝癌作为全球第三大致命癌症，早期诊断和治疗的需求日益增长。肝部穿刺介入
手术是一种有效的早期诊疗方法。然而，传统肝部穿刺介入手术过程中还面临着一些
问题，如医生难以凭借术前影像准确判断术中穿刺针的实时位置，以及呼吸运动导致
的器官和肿瘤位移等问题，这些因素都极大地影响了手术的精确性和安全性。
针对以上问题，本文提出了一种基于呼吸信号监测的机器人辅助穿刺介入手术导
航系统，旨在提高手术的安全性和精确性，为肝癌早期治疗提供有效的技术支持。
主要研究内容包括：
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