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中文摘要
四旋翼无人机因其自身体积小、机器构型简单、控制成本低、垂直起降、自主
悬停等优点在军事和民用领域得到了广泛应用，例如电线巡检等。因此研究其自主
跟踪轨迹是确保其安全飞行和成功完成任务的关键。然而，由于单个无人机受续航，
载荷等限制，无法胜任一些特定的作业现场。此时，需要多架无人机编队作业。无
人机通过编队作业，可以适应更多的应用场景，具有深远的研究意义。鉴于这些实
际的应用价值，本文在深入研究四旋翼无人机系统模型特点的基础上，考虑到快速
性是系统性能的重要指标，对单架无人机轨迹跟踪控制进行研究，又
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