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哈工大机械原理大作业连杆机构9--第1页
机械原理大作业
大作业一：连杆机构运动分析
学生姓名：
学号：
指导教师：丁刚
完成时间：
机电工程学院机械设计系制
二〇一八年四月
哈工大机械原理大作业连杆机构9--第1页
哈工大机械原理大作业连杆机构9--第2页
连杆机构运动分析
1题目（9）
图1设计题目
在图1所示的机构中，已知l=60mm，l=180mm，l=200mm，l=120mm，
ABBCDECD
l=300mm，h=80mm，h=85mm，h=225mm，构件1以等角速度=100rad/s
ω
EF121
转动。求在一个运动循环中，滑块5的位移、速度和加速度曲线。
2分析结构
1、杆1为RR主动件，绕A以ω转动，自由度1.
1
2、4杆和滑块5为RRPII级杆组.，自由度0.
3、2，3杆组成II级杆组RRR，自由度0.
哈工大机械原理大作业连杆机构9--第2页
哈工大机械原理大作业连杆机构9--第3页
总共自由度为F=5*3-2*7=1.
由上述的杆组类型，确认出所需运动分析数学模型：同一构件上的点、RRP、RRR。
3.杆组法对平面连杆机构进行运动分析
3.1对主动件杆1RRI级构件的分析
主动杆1转角：φ=[0°,360°)δ=0°,则φ’=ω=100rad/s
1
角加速度φ’’=0.
已知h=225mm,h=80mm,l=60mm所以A（225mm,80mm）
2AB
A点速度(0,0),加速度(0,0)
B点位置(x+l*cos(φ),Y+l*sin(φ))
AABAAB
B点速度(-lAB*sin(φ),lAB*cos(φ)),加速度(-lAB*cos(φ),-lAB*sin(φ))
哈工大机械原理大作业连杆机构9--第3页
哈工大机械原理大作业连杆机构9--第4页
3.2RRRII级杆组分析（模型参考教材P37-38）
φj
Φi
图3
如图所示两个构件组成II级杆组
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