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国家开放大学电大机器人技术及应用形考任务1答案

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一、判断题

题目：1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全

电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感

受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。

答案：对

题目：19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的

时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推

广。

答案：错

题目：20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，

如通用电气公司的巧手人机器人。

答案：错

题目：第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，

它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。

答案：对

题目：对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负

载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的

按应用领域分。

答案：对

题目：对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和

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内部传感器与外部传感器的设计。

答案：错

题目：感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上

发展起来的，具有不同程度的感知能力。

答案：对

题目：刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。

答案：对

题目：刚体在空间中只有4个独立运动。

答案：错

题目：工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。

答案：错

题目：构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平

面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。

答案：对

题目：活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构

的自由度。

答案：对

题目：机构自由度是机构具有独立运动的数目。

答案：对

题目：机构自由度只取决于活动的构件数目。

答案：错

题目：机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出

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的机器人定义都是相同的。

答案：错

题目：机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样

周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，

通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。

答案：对

题目：机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而

大多数机器人是基于开环控制原理进行的。

答案：错

题目：机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。

答案：对

题目：机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端

执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。

答案：对

题目：机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变

量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。

答案：对

题目：机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。

答案：对

题目：可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重

复性操作，目前在工业界已不再应用。

答案：错

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