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六轴工业机器人实验报告--第1页
六轴工业机器人模块
实验报告
姓名：***
班级：13班
学号：**********
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六轴工业机器人实验报告--第1页
六轴工业机器人实验报告--第2页
日期：2016年8月25日
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六轴工业机器人实验报告--第2页
六轴工业机器人实验报告--第3页
六轴工业机器人模块实验报告
一、实验背景
六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。本实验是
在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平
台，实现机器人的运动控制。通过示教程序完成机器人的系统标定。学习采用
C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动
控制的基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。
在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要
面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大
生产能力。
机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。只要给定输入成
值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。自动化将
人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释
放，从而生产更大的经济回报。
二、实验过程
1、程序点0——开始位置
把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点0。按下手持操
作示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图：
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六轴工业机器人实验报告--第4页
按手持操作示教器【下移】键，使{移动1}变蓝后，按【右移】键，打开
{移动1}子列表，MOVJ变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修
改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点ID为1。（P1必须提前
示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再
按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为：
MOVJP=1V=25BL=0（工作原点）
2、程序点1——抓取位置附近（抓取前）
位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。
（通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一览】键按手持操
作示教器【下移】键，使{移动1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动1}子列表，
MOVJ变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要
的参数，设置速度，把位置点ID修改为2。（P2必须提前示教好）。按下手持操
作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令
插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：
MOVJP=1V=25BL=0（工作原点）
MOVJP=2V=25BL=0（第一点）
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