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爬楼越障机器人机构分析与综合研究

一、本文概述

Overviewofthisarticle

随着科技的飞速发展和城市建设的日新月异，高楼大厦的维护、

救援和侦察等任务对机器人的需求日益增加。爬楼越障机器人作为一

种新型移动机器人，具有在复杂环境中自主导航、越障和爬楼的能力，

因此受到了广泛关注。本文旨在对爬楼越障机器人的机构进行深入的

分析与综合研究，以期为该类机器人的设计、优化和应用提供理论支

持和实践指导。

Withtherapiddevelopmentoftechnologyandtherapid

progressofurbanconstruction,thedemandforrobotsintasks

suchasmaintenance,rescue,andreconnaissanceofhigh-rise

buildingsisincreasing.Asanewtypeofmobilerobot,the

obstacleclimbingrobothastheabilitytoautonomously

navigate,overcomeobstacles,andclimbbuildingsincomplex

environments,thusreceivingwidespreadattention.This

articleaimstoconductin-depthanalysisandcomprehensive

researchonthemechanismofclimbingandobstaclecrossing

robots,inordertoprovidetheoreticalsupportandpractical

guidanceforthedesign,optimization,andapplicationofsuch

robots.

本文首先介绍了爬楼越障机器人的研究背景和意义，阐述了机器

人在高楼维护、救援和侦察等领域的应用价值。随后，综述了国内外

在爬楼越障机器人领域的研究现状和发展趋势，分析了当前研究存在

的主要问题及挑战。

Thisarticlefirstintroducestheresearchbackgroundand

significanceofclimbingandobstaclecrossingrobots,and

elaboratesontheapplicationvalueofrobotsinthefieldsof

high-risebuildingmaintenance,rescue,andreconnaissance.

Subsequently,theresearchstatusanddevelopmenttrendsinthe

fieldofclimbingandobstaclecrossingrobotsathomeand

abroadwerereviewed,andthemainproblemsandchallengesin

currentresearchwereanalyzed.

在此基础上，本文重点对爬楼越障机器人的机构进行了详细的分

析。从机器人的运动学角度出发，研究了机器人的运动特性和越障能

力；从动力学的角度，探讨了机器人在不同环境下的稳定性和适应性；

结合机器人的结构特点，对其进行了优化设计，以提高其越障性能和

爬楼效率。

Onthisbasis,thisarticlefocusesonadetailedanalysis

ofthemechanismoftheclimbingandobstaclecrossingrobot.

Fromtheperspectiveofrobotkinematics,themotion

characteristicsandobstaclecrossingabilityofrobotswere

studied;Fromadynamicpersp