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摘要
触觉传感技术对于人机交互非常重要,特别是在动态的非结构化环境中,智能机
器人需要部署高效能的大面积触觉传感系统,以感知可能发生在任意位置的物理接触,
确保人机协作的安全高效。电阻抗层析成像(ElectricalImpedanceTomography,EIT)作为
一种新兴的连续区域感测技术,因其能够大面积覆盖传感区域并且可以实现触觉的可
视化检测,在智能机器人的触觉传感开发中表现出良好的性能。然而,重建电阻抗图
像是一个典型的非线性、不适定的逆问题,存在着空间分辨率低、实时性较差等问题。
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