高教社2024机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）教学课件第四篇项目7任务一.pptx

第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;思政小故事——航天航空类;项目七异形芯片分拣与安装;项目七异形芯片分拣与安装;;;;【任务实施】

一、吸盘工具安装

1.安装流程

机器人起始状态如图所示，在拾取异形芯片前，首先要进行吸盘工具的安装，如图所示程序启动以后机器人首先从Home点位置运行到接近点，机器人在拾取吸盘时必须保持法兰缺口与吸盘缺口对齐如图所示，拾取吸盘后机器人首先运行到逃逸点，如图所示。

;【任务实施】

2.用程序实现吸盘安装

机器人安装吸盘工具程序需要应用机器人的相关输出信号如表4-1所示，安装过程可分为5步：

Step1：机器人从Home点出发；

Step2：机器人偏移到接近点；

Step3：机器人到达拾取目标点，进行吸盘工具安装操作；

Step4：安装完吸盘工具，机器人偏移到逃逸点；

Step5：机器人回到Home点。

;【任务实施】

程序数据类型的选择是编写程序的首要工作，定义程序中所应用到的各个变量的数据类型，定义所有点的数据类型为“robtarget”，如图所示。

确定数据类型后，定义相应的点，吸盘拾取点为常量“xp”，如图所示。

;【任务实施】

机器人从Home点出发，运行到接近点（xp,0,0,50）位置，然后减速运行到xp点（目标点），发出信号“ResetHandChange_Start”，机器人抓取吸盘，再加速运行到逃逸点（xp,0,0,150），最终返回到Home点。吸盘工具拾取程序如下：

PROCquxipan（）

MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到达Home点

SetHandChange_Start;//复位快换装置

WaitTime1;//等待1秒

MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0;//偏移到接近点

MoveLxp,v50,fine,tool0;//到达目标点p10

ResetHandChange_Start;//打开快换装置

WaitTime1;

MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0;

MoveLOffs（xp,0,0,150）,v100,z50,tool0;

MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;

ENDPROC

练一练：根据以上程序语句，完成吸盘的自动安装。

;【任务实施】

一、单个异形芯片装配

异形芯片装配过程由四个部分组成，首先进行拾取点点的设定，紧接着拾取芯片，同时也要进行目标点的设定???最后才能将异形芯片准确无误的装配到PCB电路板上，装配流程如图所示。

;【任务实施】

1.单个异形芯片的拾取

在上一节的内容中介绍了吸盘工具的安装，完成吸盘工具安装之后拾取异形芯片，这里以三极管芯片为例，如图所示。拾取芯片前首先需确定芯片的拾取位置，将小吸盘放置在芯片中心位置，打开吸真空后，吸盘能够将芯片拾取上来，确定为拾取点，定义为“xby1”。

;【任务实施】

确定拾取点位置后进行异形芯片的拾取操作，机器人从Home点偏移到接近点（xby1,0,0,50）位置，紧接着运行到拾取点xby1位置，发出信号“SetVacunm_2”信号打开吸真空2吸取异形芯片，然后加速偏移到逃逸点（xby1,0,0,100）位置，最终返回到Home点。单个三极管芯片拾取程序如下：

PROCGET_Xiaobanyuan（）

MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;

MoveLOffs（xby1,0,0,50）,v100,z50,tool0;//偏移到接近点

MoveLxby1,v50,fine,tool0;//到达拾取点xby1

WaitTime1;

SetVacunm_2;//打开吸真空2

WaitTime1;

MoveLOffs（xby1,0,0,50）,v100,z50,tool0;

MoveLOffs（xby1,0,0,100）,v100,z50,tool0;//偏移到逃逸点

MoveAbsJHome\NoEOf