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第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;【训练要求】
在竞赛平台中,对工业机器人进行操作编程,实现以下动作流程;
1.工业机器人动作起始点为Home点。
2.工业机器人拾取吸盘工具。
3.对原料区的集成电路芯片进行探空,将探出的空位个数显示在触摸屏页面上。
4.工业机器人放回吸盘工具。
5.工业机器人动作结束点为Home点。;【解题思路】
1.模块化思路:分别创建并编写拾取吸盘工具、放回吸盘工具、探测集成电路芯片空位、传空位个数的子程序。
2.根据要求编写main程序,当探出芯片空位时,将值发送给PLC,触摸屏显示出芯片空位个数。;【实战训练】
(2)放回吸盘工具程序如下
PROCfgj()
MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;
WaitTime1;
ResetHandChange_Star;
WaitTime1;
MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC;【解题思路】
(3)拾取芯片程序如下
PROCqxp(tobtargett)
MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;
WaitTime1;
Setvacunm_2;
WaitTime1;
MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC ;【解题思路】
(4)放置芯片程序如下
PROCfxp(tobtargett)
MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;
WaitTime1;
Resetvacunm_2;
WaitTime1;
MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC;【解题思路】
(5)传空位个数(EIO程序)程序如下(a14为机器人信号,地址为0-7(GI))
PROCcxh()
reg1:=reg1+1;
a14:=reg1;
ENDPROC
(6)Main程序如下(vs2是小吸盘的真空检知信号vacsen_2(DI))
PROCmain()
MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
Qgj;
MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
reg1:=0;
a14:=0;;【解题思路】
FORaFROM1To8DO
qxpa;
IFvs2=0THEN
cxh;
ELSE
fxpa;
endif
ENDFOR
MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
Fgj;
MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC;【解题思路】
2.PLC编程
(1)PLC指令位置如图所示:(QB12对应机器人信号a14);【解题思路】
(2)空位个数数值设置,地址为VB1,其余不变如下,如图所示:;【解题思路】
(3)效果图如图所示:
;【训练总结】
解题技巧;
1.按照题目要求编写需要的子程序。
2.思考程序运行方式,按照流程编写main程序
调试过程中的问题。
1.真空检知是否判断正确,赋值是否正确。
2.IF判断中条
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