《智能制造机器人协作控制技术规范》.pdf

ICS17.040.30

N10

团体标准

T/CAMETAXX—2024

智能制造机器人协作控制技术规范

IntelligentManufacturingRobotCollaborateControlProfile

（征求意见稿）

2024-XX-XX发布2024-XX-XX实施

中国机电一体化技术应用协会发布

目次

前言3

1范围4

2规范性引用文件4

3术语和定义4

4协作控制技术5

4.1整体实现逻辑框架5

4.2智能制造机器人移动端协作运动控制6

4.3智能制造机器人机械臂端协作力控制7

5智能制造机器人的协作控制技术要求7

5.1机器人本体技术要求7

5.2控制系统技术要求8

5.3机器人协作安全要求11

6重要功能模块的实现方法13

6.1控制系统技术要求13

6.2传感器与感知模块15

6.3伺服驱动与力控模块16

6.4通信拓扑模块18

7试验方法20

参考文献22

前言

本标准按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草

规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的

责任。

本标准由中国机电一体化技术协会提出。

本标准由中国机电一体化技术协会归口。

本标准起草单位：湖南大学

本标准主要起草人：

1范围

本标准规定了智能制造机器人的术语和定义、协作控制技术、协作控制技术要求，

以及协作控制关键模块实现。

本文件适用于工业企业智能工厂和数字化车间建设的智能制造用机器人。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性应用而构成本文件必不可少的条款。其中，标

注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版

本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T5271.24-2000信息技术词汇第24部分：计算机集成制造

GB/T16642-2008企业集成企业建模框架

GB/T37413-2019数字化车间术语和定义

GB∕T37393-2019数字化车间通用技术要求

3术语和定义

GB/T37413-2019界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

机器人本体robotbody

完成协作控制相关行为指令，具有物理形态的机电设备。

3.2

机器人机械臂机构Robotmanipulatormechanism

由一系列通过关节连接的可移动部件组成的系统，能够模拟人手臂的动作，在不同

环境中完成特定任务。

注：机械臂机构按结构特点可分为串联机械臂，并联机械臂，SCARA机械臂，Delta机械臂等。

3.3

机器人移动端机构Mobilerobotmechanism

机器人为了完成任务而在空间中移动和定位的机械结构。

3.4

机器人末端执行机构Robotendeffector

机器人系统中直接与操作对象或环境进行物理交互的装置，是机器人机械臂的最末

端部分，其功能涵盖了抓取、夹持、焊接、装配、测量、加工等各种任务，具体应用取决

于其设计和集成的工具或设备。

3.5

控制系统模块ControlSystemModule

用于管理和执行操作的独立硬件或软件组件，负责处理输入信号、执行控制算法并

生成控制信号以驱动机器人。

3.6

传感器与感知模块SensorandPerceptionModule