高教社2024机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）教学课件第2篇项目4任务二.pptx

第二篇起步;项目一工业机器人的基础操作;思政小故事——边境战士类;项目四视觉系统应用;;;【任务实施】

欧姆龙视觉系统主要应用在颜色特征、形状特征的识别上，并通过处理输出相应检测数据。本任务以红色小方块为例，对欧姆龙视觉系统进行设置，使其自动检测芯片颜色、形状特征，并验证其检测结果。

1.设置芯片检测流程

注意：设置芯片颜色、形状特征之前，一定要确保欧姆龙视觉系统通信畅通。

（1）以红色小方块为例，在此需要检测其形状和颜色，所以在右侧选项栏中选择检测流程“1.形状有哪些信誉好的足球投注网站II”和“2.标签”。因为检测之后要输出检测数据，所以在最后应该添加一个流程“并行数据输出”。

（2）添加完所有检测流程之后，单击“1.形状有哪些信誉好的足球投注网站II”左侧的图标，则会进入“1.形状有哪些信誉好的足球投注网站II”界面。

（3）“模型登录”页面中，单击“编辑”按钮，选择合适的待检测形状（例如长方形），然后进入“区域设定”页面，在此选择智能相机将要有哪些信誉好的足球投注网站的区域，应尽量选得大一些。

（4）在“检测点”页面中，选择“指定方法”为“直接指定”。

（5）在“测量参数”页面中，可以选择高精度模式和物体检测角度等。单击“确定”按钮完成编辑。;【任务实施】

（6）在“1.形状有哪些信誉好的足球投注网站II”检测流程编辑完成之后，单击“2.标签”左侧的图标，进入“2.标签”界面，进行颜色的编辑和录入。在“颜色指定”页面中选择“自动设定”复选项后，手动拖动鼠标在当前拍摄的物体上抓取颜色，或者手动在颜色表中选取颜色。

（7）在“测量参数”页面的抽取条件中选择“面积”选项。

（8）在“判定”页面中，编号为“0”的栏改为“标签数”，并将此栏的最小值更改为“1”，单击“确定”按钮完成编辑。

（9）最后，单击“3.并行数据输出”左侧的图标，在“3.并行数据输出”界面的“输出格式”页面中选择“二进制”为输出格式。;【任务实施】

二、验证芯片设置结果

通过机器人吸盘工具拾取芯片，并放置到智能相机拍照区域，将当前芯片的形状和颜色数据传输到视觉系统进行对比，判别当前芯片是否符合设置要求。

当芯片颜色或形状不符合要求时，判定输出结果为“NG”，形状特征检测结果为“OK”，颜色特征检测结果为“NG”，所判定输出结果为“NG”；形状特征检测结果为“NG”，颜色特征检测结果为“OK”，所以判定输出结果为“NG”。

只有当芯片的颜色和形状特征检测结果均为“OK”时，判定输出结果才为“OK”。

当芯片形状和颜色特征检测都不符合要求（即均为“NG”）时，在对话框右侧的流程栏中会显示出具体哪一项检测流程没有通过检测，而且判定输出结果会在屏幕上显示为“NG”。;【思考与练习】;致谢