《工业机器人视觉系统通用技术规范》.pdf

ICS17.040.30

N10

团体标准

T/CAMETAXXX—2024

工业机器人视觉系统通用技术规范

GeneralTechnicalSpecificationsForIndustrialRobotVisionSystems

（征求意见稿）

2024-XX-XX发布2024-XX-XX实施

中国机电一体化技术应用协会发布

目次

前言I

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4概述1

5数据采集模块1

5.1一般规定1

5.2图像采集模块2

5.3点云采集模块2

6传感器标定模块3

6.1一般规定3

6.2分类3

6.3标定物3

6.4位姿输出功能3

6.5标定流程3

7系统功能模块4

7.1一般规定4

7.2检测识别模块4

7.3目标定位模块5

7.4目标重建模块6

8外部接口模块6

8.1通信物理接口7

8.2通信协议7

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草

规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责

任。

本文件由中国机电一体化技术协会提出并归口。

本文件参编单位：

本文件主要起草人：

I

工业机器人视觉系统通用技术规范

1范围

本标准界定了“工业机器人视觉系统”基本定义、概念、各重要模块的功能、性能参数

及可靠性等。

本文件适用于工业机器人视觉系统研发设计单位、生产制造企业、科研院所、行业协会

以及第三方服务商进行工业机器人视觉系统开发、应用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期

的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括

所有的修改单）适用于本文件

3术语和定义

4概述

工业机器人视觉系统由数据采集模块、传感器标定模块、系统功能模块以及外部接口模

块组成。其中数据采集模块负责从环境中获取作业目标的图像或者点云数据；传感器标定模

块负责确保传感器数据的准确性，保证各传感器之间的数据一致性；系统功能模块包含检测

识别、目标定位以及目标重建核心功能，使机器人能够准确获取作业目标的二维位置或三维

位置或六维姿态。外部接口模块负责与工业机器人之间的通信，确保数据和指令的有效传输。

工业机器人视觉系统组成如图所示。

图1工业机器人视觉系统组成

5数据采集模块

5.1一般规定

数据采集模块的一般规定可以包括以下几点：

数据精度与分辨率：数据采集模块应保证采集数据的高精度和分辨率，满足工业机器人

的应用需求。

1

实时性与稳定性：系统应具备