上下料机器人工作站系统应用(安川) T-06-O-Y-上下料机器人工作站系统联调.pdf

7上下料机器人工作站综合联调

7.1上下料工作站工作任务

1.设备上电前，系统处于初始状态，即输送线上、机器人手爪、数控卡盘上无托盘或工

件。

2.设备启动前要满足机器人选择远程模式、机器人在作业原点、机器人伺服已接通、无

机器人报警错误、机器人无运行、CNC就绪等初始条件。满足条件时候黄灯常亮，否则黄

灯熄灭。

3.设备就绪后，按启停按钮，系统运行，机器人启动，绿色指示灯亮。

（1）将空托盘放置在输送线的起始位置（托盘位置1）时，托盘检测光电传感器检测到

托盘，启动伺服电机1和伺服电机2，3节输送线同时运行，将托盘向工件上料位置“托盘

位置2”处输送。

（2）当托盘达到上料位置（托盘位置2）时，被阻挡电磁铁挡住，同时托盘检测光电传

感器检测到托盘，伺服电机1与伺服电机2停止。

（3）检测立体仓库里有无工件，如果有，机器人按一定的规则抓取一个工件，然后数

控CNC安全门打开，机器人将抓取的工件搬运到CNC数控加工台上。

（4）搬运完成后，数控CNC安全门关闭、卡盘夹紧，CNC进行加工处理。

（5）CNC加工完成后，数控CNC安全门打开，通知机器人把工件搬运到上料位置（托

盘位置2）的托盘上。

（6）搬运完成，上料位置（托盘位置2）的阻挡电磁铁得电，挡铁缩回，伺服电机启动，

工件上下料输送线2和工件上下料输送线3运行，将装有工件的托盘向视觉识别位置（托盘

位置3）进行输送。

（7）当托盘到达视觉识别位置时，被阻挡电磁铁挡住，同时托盘检测光电传感器检测

到托盘，伺服电机2停止，此时进行视觉识别工件，识别完成后，挡铁缩回，托盘运往下个

工序。

4.在运行过程中，再次按启动按钮，系统将本次上下料加工过程完成后停止。

5.在运行过程中，按暂停按钮，机器人暂停，按复位按钮，机器人再次运行。

6.在运行过程中急停按钮一旦动作，系统立即停止。急停按钮复位后，还须按复位按钮

进行复位。按复位按钮不能使机器人自动回到工作原点，机器人必须通过示教器手动复位到

工作原点。

7.若系统存在故障，红色警示灯将常亮。系统故障包含：上下料传送带伺服故障、上下

料机器人报警错误、数控系统报警、数控门开关超时报警、上下料工作站急停等。当系统出

现故障时，可按复位按钮进行复位。

上下料工作站的工作流程如7-1所示。

开始

顺序2步1启动伺服电机

托盘检测2检测

到托盘延时

顺序2步2伺服电机停止

开始

等待机器人把工

件搬运到托盘

电磁铁1得电、延

顺序1步1CNC安全门打开顺序2步3

时启动伺服电机

CNC安全门

打开完毕托盘离开

机器人把工件

顺序1步2顺序2步4电磁铁1复位

搬运到CNC

完成

托盘检测3

检测到托盘延时