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摘要
本研究针对无人机因全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS）
的坐标漂移而引起的位置偏移问题，进行动态任务规划，提高无人机输电线路检测时
的准确性与稳定性。本研究根据卡尔曼滤波原理（KalmanFiltering,KF）、滑模控制
（SlidingModeControl,SMC）方法设计偏差控制系统，开展偏差控制（BiasControl,
BC）的研究，并设计出一套线路跟踪辅助系统，具体研究内
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