高教社2024机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）教学课件第2篇项目4任务一.pptx

第二篇起步;项目一工业机器人的基础操作;思政小故事——边境战士类;项目四视觉系统应用;;;;;【任务实施】

一、欧姆龙视觉系统连接

1.欧姆龙视觉系统输入输出信号流程

下面介绍欧姆龙视觉系统与外部装置的基本连接以及输入输出信号流程。

（1）输入

显示主画面时，欧姆龙视觉系统可对传感器控制器输入以下信号。

①测量触发（STEP信号）打开STEP信号时，进行一次测量。（单次测量）

②命令输入（DI0～DI7信号）通过分别对DI0～DI7信号进行开和关，可发出命令，控制传感器控制器。

;【任务实施】

（2）输出

每次测量，传感器控制器都会输出测量结果，可以输出以下测量结果。

①综合判定结果（OR信号）

判定多个处理项目的结果。如果个别判定结果中有1个为“NG”，综合判定结果为“NG”。

②并行数据输出（DO0～DO15信号）

输出测量项目的测量值、表达式的计算结果。

③视觉系统传感器控制器和外部的通信连接

欧姆龙视觉系统图像传感器控制器与PLC或计算机等外部装置连接，即可从外部装置输入测量命令，或向外部输出测量结果。

欧姆龙视觉传感器控制器基本控制动作为：首先，PLC输入测量触发等控制命令给视觉系统的传感器控制器，然后视觉系统通过智能相机来测量，再由传感器控制器处理并输出测量结果给PLC。

;【任务实施】

二、欧姆龙视觉系统的通信设置及测试

欧姆龙视觉利用并行方式连接传感器控制器和外部装置进行通信时所需的通信设定。

1.通信模块的设定（启动设定）

根据通信模块，选择与传感器控制器通信时使用的通信方式。

（1）从主界面的菜单中，点击“工具”→“系统设置”命令。

（2）从对话框左侧的树状图中，选择“系统设置”→“启动”→“启动设定”选型，单击“通信模块”按钮。

（3）根据与传感器控制器连接的通信形态和连接目标单元，选择通信模块，并单击“适用”按钮。

（4）单击工具栏的“保存”按钮。

（5）在主界面的菜单中单击“功能”→“控制器再启动”命令。

（6）重新启动后，设定的通信模块将以初始值运行。;【任务实施】

2.通信规格的设定

设定输出控制种类的选择、输出???号的动作等并行接口的通信规格。

（1）从主界面的菜单中，单击“工具”→“系统设置”命令。

（2）从对话框左侧的树状图中选择“系统设置”→“通信”→“并行”选项。

（3）单击“设定”按钮，设定通信规格。

（4）单击“适用”按钮完成通信规格的设定。

;【任务实施】

3.输出数据的设定

设定要并行输出的数据，输出测量项目的测量值及表达式的计算结果。

（1）登录并行输出单元。

（2）单击工具栏中的“流程编辑”按钮。

（3）从树状图中，选择“并行数据输出”选项。

（4）单击“追加（最下部分）”按钮。

（5）流程“并行数据输出”被添加至单元列表（流程）的最下面。

（6）设定要输出的项目。

双击流程“并行输出数据”，在弹出的对话框中用表达式设定要根据处理项目的测量值或表达式的计算结果输出的内容。每个单元中可设定8个（No.0～No.7）表达式。

;【任务实施】

（7）输出格式（并行数据输出）。

在测量单元的单元列表（流程）中，单击“并行数据输出”图标。在弹出的“并行数据输出”对话框中，单击“输出格式”按钮，在此选择输出格式。

4.通信测试

通信测试用于确认与通过并行接口连接的外部设备通信状态，也可确认接线和通信设定是否正确。

（1）从主界面的菜单中，单击“工具”→“系统设置”命令。

（2）从对话框左侧的树状图中选择“系统设置”→“通信”→“并行”选项。

（3）单击“通信确认”，确认输入、输出状态。

（4）每次切换“ON”“OFF”，变更的内容将显示在外部设备的监控器上，请确认是否存在问题。

（5）测试完成后，单击“关闭”按钮关闭对话框。

;【任务实施】

（7）输出格式（并行数据输出）。

在测量单元的单元列表（流程）中，单击“并行数据输出”图标。在弹出的“并行数据输出”对话框中，单击“输出格式”按钮，在此选择输出格式。

4.通信测试

通信测试用于确认与通过并行接口连接的外部设备通信状态，也可确认接线和通信设定是否正确。

（1）从主界面的菜单中，单击“工具”→“系统设置”命令。

（2）从对话框左侧的树状图中选择“系统设置”→“通信”→“并行”选项。

（3）单击“通信确认”，确认输入、输出状态。

（4）每次切换“ON”“OFF”，变更的内容将显示在外部设备的监控器上，请确认是否存在问题。

（5）测试完成后，单击“关闭”按钮关闭对话框。

;【思考与练习】;致谢