高教社2024机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）教学课件第四篇项目10任务二.pptx

第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;思政小故事——抗击疫情类;;;【任务实施】

一、机器人的碰撞现象

1.机器人安装完轮廓涂胶工具到工位上进行轮廓涂胶时涂胶工具撞到了一号工位，如图所示。

2.示教器弹出如图所示画面。;【任务实施】

3.机器人发生碰撞时的解决方案

（1）按住示教器上的使能装置，然后尝试向碰撞的反方向移动示教器上的操纵杆，看能不能让机器人离开碰撞位置，当机器人处于自动模式下，需要按下控制柜上的电机上电按钮。

（2）先托住机器人头部不要松开，找到一个人帮忙按住控制柜上抱闸按钮不要松手，将机器人从碰撞位置手动移到一个空旷的位置上，移好以后先不要松手继续托住机器人，再叫下面按住抱闸按钮的人松手，一定要按按钮的人先松手，托住机器人的人才能放手。;【任务实施】

二、机器人保养到期现象

1.示教器弹出如图所示画面。

2.示教器保养到期解决方案

（1）在例行程序里把指针放在任意一行，如图所示。

（2）点击“调用例行程序...”按钮，如图所示。

;【任务实施】

（3）“调用例行程序...”页面里点击“ServiceInfo”按钮，如图所示，示教器显示画面，如图所示。

（4）按住使能键并按下播放键，示教器显示“清除”画面，如图所示。

（5）点击“清除”按钮，示教器显示“信息服务系统”画面，如图所示。

;【任务实施】

（6）点击“1”按钮，示教器显示“日历时间”画面，如图所示。

（7）松开使能键，示教器显示画面，如图所示。

（8）点击“取消调用例行程序”按钮，如图所示。

;【任务实施】

三、机器人运转时出现反常声音或颤动现象

1.伺服配线：运用规范动力电缆，编码器电缆，操控电缆，电缆有无破损；查看操控线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；查看接地端子电位是否有发作变化，实在确保接地杰出。

2.伺服参数：伺服增益设置太大，主张用手动或主动方法从头调整伺服参数；承认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可测验增大设置值；电子齿轮比设置太大，主张恢复到出厂设置；伺服体系和机械体系的共振，测验调整陷波滤波器???率以及幅值。

3.机械体系：衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化，测验空载运转，假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常；承认负载惯量，力矩以及转速是否过大，测验空载运转，假如空载运转正常，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。;【任务实施】

四、机器人开机，示教器一直显示正在连接现象

1.示教器弹出如图所示画面。

2.示教器弹出正在连接画面解决方案

上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接，未建立连接的原因包括：

（1）机器人主机故障。

（2）机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障。

（3）示教器到主机之间的网线松动等。

处理方式：1.检查主机是否正常，检查主机内sd卡是否正常。2.检查示教器到主机网线是否连接正常。

;【思考与练习】;致谢