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第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;思政小故事——航天航空类;项目八PCB产品安装与入库;【训练要求】
对工位上所有产品进行盖板安装锁螺丝及入库任务,对工业机器人操作编程实现以下动作流程:
初始要求:将A03产品放置到一号工位(无盖板),将A04产品放置到二号工位(无盖板),将A05产品放置到三号工位(无盖板),将A06产品放置到四号工位(无盖板);
(1)工业机器人动作起始点为Home点。
(2)工业机器人拾取吸盘工具。
(3)工业机器人回到Home点。
(4)工业机器人依次对所有产品安装盖板。
(5)工业机器人回到Home点。
(6)工业机器人放回吸盘工具。
(7)工业机器人回到Home点。
(8)工业机器人拾取螺丝枪。;【解题思路】
1.模块化思路:分别创建并编写工具拾取/卸载、取放盖板、自动锁螺钉、成品入库等功能的子程序(每个子程序内部根据需求还可以增加必要的子程序),分别用于实现任务中的不同功能要求;
2.根据要求编写main程序,按以下顺序调用子程序:
(1)工具拾取/卸载(设置参数为拾取吸盘工具功能);
(2)取放盖板(设置循环4次实现安装4块盖板到4个PCB产品上);
(3)工具拾取/卸载(设置参数为卸载吸盘工具功能);
(4)工具拾取/卸载(设置参数为拾取螺丝枪工具功能);
(5)自动锁螺钉(设置2层循环,外循环为4个工位,内循环为每个PCB产品锁2颗螺丝);
(6)工具拾取/卸载(设置参数为卸载螺丝枪工具功能);
(7)工具拾取/卸载(设置参数为拾取吸盘工具功能);
(8)成品入库(设置循环4次实现所有产品均放入成品区);
(9)工具拾取/卸载(设置参数为卸载吸盘工具功能);
;【实战训练】
具体训练的编程和调试过程如下。
1.工业机器人示教
根据任务要求,创建以下点位(robtarget型数据),并手动操纵工业机器人完成所有点位的示教,确认位置正确后单击示教器“修改位置”按钮保存点位数据。
(1)吸盘工具位置xipan;
(2)螺丝枪工具位置gun;
(3)盖板原料区存放4块盖板的位置数组gaiban{4},其中gaiban{1}为4块盖板中最上方盖板的位置,gaiban{4}为4块盖板中最下方盖板的位置;
(4)???号-四号工位安装4块盖板的位置数组fgb{4},其中fgb{1}为一号工位安装盖板位置,fgb{4}为四号工位安装盖板位置;
(5)螺钉送料单元吸螺钉位置xld;
(6)锁螺钉流程安全位置safe;
(7)一号-四号工位共8个锁螺钉位置数组sld{4,2},其中sld{1,1}为一号工位第1个锁螺钉位置,sld{4,2}为四号工位第2个锁螺钉位置;
(8)成品区放置4个成品位置数组cp_ok{4},其中cp_ok{1}为成品区放置最下方成品的位置,cp_ok{4}为成品区放置最上方成品的位置。;【实战训练】
2.工业机器人编程
(1)工具拾取/卸载程序
可直接使用任务一介绍的例行程序“tool_get_put(robtargeta,numb)”,具体程序略。
(2)取放盖板程序
参考任务一单个产品的取盖板与放盖板程序,调用例行程序“x_f(numa,numb,numc)”实现盖板的吸取/释放,通过使用FOR指令编写4块盖板安装程序如下。
PROCGet_Put_Gaiban()
FORiFROM1TO4DO
dian:=gaiban{i};
x_f100,1,1;
MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;
dian:=fgb{i};
x_f100,2,1;
MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;
ENDFOR
ENDPROC;【实战训练】
(3)自动锁螺钉程序
参考任务二单个产品的自动锁螺钉程序,通过调用例行程序“GET_Ld()”实现吸螺钉,由于本任务要求每个产品对角锁2颗螺丝,因此需要修改循环次数,编写程序如下。
PROCScrew()
VARnumj;
FORaFROM1TO4DO
FORiFROM1TO2DO;【实战训练】
GET_Ld;
MoveLOffs(sld{a,i},0,0,70),v200,fine,tool0;
ResetScrew_BVac;
ResetScrew_Hit;
WaitTime0.5;
SetScrew_BVac;
WaitTime0.5;
SetScrew_Hit;
WaitTime0.3;;【实战训练】
aa
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