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摘要
地下排水管道作为现代城市运行的核心基础设施，在保障城市功能正常运转方面发
挥着不可或缺的作用。随着城市化进程加快，地下排水管道布局日益密集，通过管道测
量建立一体化管理系统，可以实现对地下排水管道空间信息和属性信息的有效管理。地
下排水管道长期服役会带来的老化问题，各类破损现象频现，亟需定期开展精密检测以
防止突发性的管道塌陷或功能衰减事件。当前，地下排水管道工程检测领域广泛应用的
是人工控制闭路电视(ClosedCircuitTelevision，CCTV)检测系统，通过管道机器人实现
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