高教社2024机器人技术应用项目教程（ABB）（第二版）教学课件第四篇项目9任务二.pptx

第四篇展翅主编：蒋正炎副主编：张俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月

项目七异形芯片分拣与安装项目八PCB产品安装与入库项目九PCB产品生产效率与优化项目十工业机器人安全与维护第四篇展翅

思政小故事——抗击疫情类声声入耳合力战疫——

抗击疫情中的单声与和声当抗击疫情的冲锋号角再次响起时，我们共同谱写战疫和声，这是一场不能失败的战争。单声：无论是84岁高龄仍奋战抗疫一线的钟南山院士，还是身患渐冻症的武汉金银潭医院院长张定宇，都用真情灼热的语句讲述他们的故事，听者无不为之动容。和声：面对突如其来的新冠肺炎疫情，全国文艺工作者积极行动起来，不但捐钱捐物，而且迅速推出战“疫”文艺作品，以文学、歌曲、舞蹈和短视频等形式，深入宣传习近平总书记重要指示和党中央重大决策部署。众志成城，不同的和声从四面八方传来，这是一场必然会胜利的战争

项目九PCB产品生产效率与优化【项目描述】在机器人技术应用赛项中，PCB产品生产是其中的任务之一，并且在工业现场中，生产效率与优化有着极为重要的作用。本项目主要介绍单类异形芯片分类、多类异形芯片分类、异形芯片排序，并完成芯片探空、剔除参杂的练习。

任务二多类异形芯片分类【任务要求】研究如何示教器写屏，并学会进行程序指针的跳转，去探索发现更多WHILE的使用方法。

【任务目标】1.掌握使用TPREADFK指令进行示教器写屏。2.能使用GOTO指令进行程序指针的跳转。3.会拓展WHILE的使用方法。

任务二多类异形芯片分类任务准备：一、芯片料盘准备放入2个蓝色CPU，3个红色集成电路，2个蓝色电容，1个红色三极管，定义为OK，放入1个灰色CPU，2个灰色集成电路，2个黄色电容，3个黄色三极管，定义为NG，如图所示。二、READFK指令TPREADFK指令用于在FlexPendant示教器上显示文本。可根据需求，选择需要加工的芯片种类。如图所示。TPReadFKTPAnswerTPTextTPFK1TPFK2TPFK3TPFK4TPFK5[\MaxTime][\DIBreak][\DIPassive][\DOBreak][\DOPassive][\PersBoolBreak][\PersBoolPassive][\BreakFlag]，变元见表4-9所示。

【任务实施】一、 芯片分类流程图设计1.流程图，如图4-104所示。CPU芯片分类过程可分为5步：Step1：机器人拾取吸盘工具；Step2：机器人从原料盘拾取异形芯片；Step3：机器人移动至视觉检测点，对异形芯片进行颜色检测；Step4：触摸屏选择要加工的异形芯片，若芯片颜色检测为OK，放入原料盘原位，若检测结果为NG，依次放入废料盘空位；Step5：所有芯片检测完毕后，卸载吸盘工具。任务二多类异形芯片分类

【任务实施】二、 编写程序1.吸盘工具程序PROCquxipan（）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到达Home点ResetHandChange_Start;//复位快换装置WaitTime1;//等待1秒MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0;//偏移到接近点MoveLxp,v50,fine,tool0;//到达目标点xpSetHandChange_Start;//置位快换装置WaitTime1;MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0;MoveLOffs（xp,0,0,150）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任务二多类异形芯片分类

【任务实施】2.卸载吸盘工具程序PROCfangxipan（）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到达Home点SetHandChange_Start;//置位快换装置WaitTime1;//等待1秒MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,to