光学捷联惯导系统初始对准教程课件1.pptxVIP

光学捷系初始准教程件

?捷系介CONTENCT?未来展望与研究方向

01捷系介

捷系的定与特点捷系定一种将陀螺和加速度等性感器直接固在运体上，通解算运体姿和位置信息，运体航和定位的自主式航系。捷系特点无需外部航信息，自主性；不依外部通信，蔽性好；不受磁干影响，可靠性高；体小、重量，便于携和安装。

捷系的成与工作原理成陀螺、加速度、器、理器、存器等。工作原理陀螺量运体角速度，加速度量运体加速度，通器和理器将量数据航参数，如姿、位置和速度等，最出用。

捷系的用景100%80%80%民用域事域科学研究、机、艇、潜艇等武器装的航和定位。地球物理学、海洋学、气象学等域的量和。无人机、智能、机器人等智能运工具的自主航和定位。

02光学捷系初始准技

初始准的概念与重要性初始准的概念初始准是光学捷系中的关，主要是通一系列算法和手段，将捷系的航坐系与地理坐系，从而使得系能正确地出航信息。初始准的重要性初始准的准确度直接影响到整个光学捷系的航精度，如果初始准出偏差，将会致后航出累差，因此，初始准是保航精度的关。

光学捷系初始准的原理利用陀螺和加速度量体的角速度和加速度信息；通一系列算法和手段，将些信息化航坐系下的姿和位置信息；将些信息与地理坐系下的已知信息行比，从而完成初始准。

初始准的关技高精度陀螺技陀螺是初始准的关器件，其精度直接影响到初始准的准确度，因此，高精度陀螺技是初始准的重要基。

03光学捷系初始准方法

基于数学模型的初始准方法点数学模型可以精确地描述系的特性，于高精度要求的合比适用。概述基于数学模型的初始准方法主要依于系的数学模型，通解算模型中的参数来达到初始准的目的。缺点于复系，数学模型的建立和比困，且容易受到外部干的影响。

基于波理的初始准方法点波算法相，易于，且具有一定的棒性。概述基于波理的初始准方法主要利用波算法系状行估，通最估来达到初始准的目的。缺点于非性系，波算法的精度和定性可能受到影响。

基于机器学的初始准方法概述基于机器学的初始准方法主要利用机器学算法系状行和估，通学来达到初始准的目的。点机器学算法可以理大模数据，且具有的自适能力。缺点机器学算法的和化程比复，且需要大量的数据支持。

04光学捷系初始准

与境光学捷系、算机、数据采集卡、源等。境室内、室外均可，需要保境光的充足，避免光直射。

步与操作流程02步1.准，是否完好；01032.将光学捷系与算机接，并打开源；

步与操作流程3.在算机上安装相关件，并行初始置；4.行数据采集，察系出果；5.果行分析。

步与操作流程操作流程1.确保光学捷系的安装定，避免受到外界干；2.启算机和数据采集件，数据采集卡的接是否正常；

步与操作流程4.开始数据采集，察系出的姿角、速度等信息；3.根据要求，置初始参数，如采率、数据存路径等；5.在束后，关数据采集件和算机，整理数据。

果与分析果分析精1.度分和析系定性；出的姿角、速度等数据的2.比不同初始条件下系出的差异；3.分析系差来源，提出改措施。

05常与解决方案

初始准精度解决方案采取一系列措施来提高初始准精度，包括使用高性能的陀螺和加速度、化算法以减小差、施抗干等。初始准精度通常表准束后系出的姿、位置与真存在大偏差。描述可能由多种因素引起，如陀螺的漂移差、加速度的零位差、外部干等。

准

准定性准定性表系在多次初始准程中出的果不一致或波大。描述可能与系硬件的定性、外部境的干以及算法的棒性等因素有关。解决方案采取一系列措施来提高准定性，包括增系硬件的定性、施有效的抗干、化算法以提高棒性等。

06未来展望与研究方向

初始准技的未来展方向智能化微型化高精度利用人工智能和机器学技，初始准的自化和智能化，提高准速度和精度。随着微子和微机械技的展，未来初始准系将更加微型化，便于集成和用。通改算法和化硬件，一步提高初始准的精度和定性，足更高精度的航和定位需求。

提高初始准精度的研究重点化算法研究更高效、定的算法，提高初始准的精度和速度。硬件化改和化硬件，提高其定性和精度，初始准提供更好的基。多感器融合利用多感器融合技，降低准差，提高系的棒性。

准技在其他域的用前景航空航天利用准技航空器和航天器的精确航和定位。机器人机器人提供高精度定位和航能力，提高其自主移和作能力。智能交通用于智能的航和定位，提高交通安全和运效率。

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