AB PLC 1756 M08SE经典运动控制技术.pdf

ROCKWELL1756-M08SE经典运动控制

1756-M08SE模块是美国罗克韦尔自动化A-B公司出品的基于ControlLogix平台的8轴

SERCOS接口数字式运动控制模块，该模块通过TX（接收端口）和RX（发送端口），

提供Control-Logix平台与伺服驱动器之间的光纤连接，确保可靠的高速数据传送，它可

以将多轴集成运动控制与ControlLogix平台无缝集成为一体，通过SERCOS接口将

ControlLogix连接到驱动器，进行参数刷新，并实现对运动的实时控制。

1756-M08SESERCOS模块概述：

SERCOS是基于光纤介质的串行实时通讯系统协议：（IEC614919SerialReal-time

CommunicationsSystem）。该系统接口是一种开放的控制器到数字式驱动器的接口，专

门设计用于高速、实时和串行通讯。使用传输速度快、抗干扰强的光纤电缆。

1756-M08SE模块使用RSLogix5000软件建立并组态驱动器和电动机，实时光纤将

Control-Logix连接到驱动器进行参数刷新，支持8个伺服驱动轴，具有更大的应用灵活性。

塑料光纤最长可达32m，玻璃光纤最长可达200m，减少了总的接线量。支持高分辨率的

电动机位置反馈、单圈和多圈绝对值反馈，消除因断电造成代价很高的停工和复位。

1756-M08SE模块的使用：

1756-M08SESERCOS模块可以连接到2094Kinetix6000伺服驱动器、2098Ultra3000

SERCO伺服驱动器、1394SERCOS驱动器和8720MC轴。发送端和接收端接线采用

F-SMA标准插头，都与F-SMA螺丝型连接器相匹配，使用光纤和数字式驱动链接，整合

ControlLogix控制器、1756-M08SESERCOS模块和RSLogix5000软件，使之组成一个完整

的运动控制系统。

ControlLogix控制器包含一个具有高速运动控制的任务，该任务可执行梯形图运动指令

并产生位置与速度分布信息，每个ControlLogix控制器可以控制多达16个1756-M08SE

伺服模块，1756-M08SESERCOS模块最多可以控制8个轴，每个SERCOS驱动器都带有

一个高速位置和速度闭环，RSLogix5000软件提供了完整的轴组态和运动编程支持，从

而实现多轴运动的控制。

Ultra3000数字伺服驱动器与1756-MO8SE模块通过SERCOS接口与控制器通讯步骤：

以下步骤在RSLogix5000编程软件中实现：

第一步，添加1756-MO8SE运动模块：打开RSLogix5000TM软件，移动鼠标至I/O

Configuration点击右键并选择NewModule，选择运动模块1756-MO8SE，键入模块名称、

安装的槽号、及与安装在该槽的任意模块的信息匹配程度等；

第二步，添加SERCOS驱动器：移动鼠标至1756-MO8SE点击右键并选择NewModule，

选择SER-COS驱动器，键入驱动器名称，因是多轴驱动器，选择第一个轴的节点号及

与安装在该槽的任意模块的信息匹配程度等。

第三步，创建运动组：移动鼠标至MotionGroups，点击右键并选择NewMotionGroup，选

择运动轴的名称，按Add，再点击Attribute属性页，填写或选择控制器刷新这个组指定轴

的速率，对于1756-MO8SE模块，设置CoarseUpdatePeriod为CycleTime（循环周期）的倍

数，是否通过它的标签直接监视这个组中一个运动轴的实际加速度、实际位置值、实际

速度值、平均速度值、命令加速度值、命令位置值、命令速度值和主轴偏移量；

第四步，组态运动轴：点击右键并选择轴的属性，进行运动一个轴的组态。点击Units属

性页，填写编程时所用的单位；点击Conversion属性页，选择要使用的轴定位的类型，

填写单位计数次数等。

轴定位（Axispositions）和轴运动（Axismotions）两种控制。

一、Axispositions：

1、RedefiningAxisPosition

使用Mo