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煤L程
灰
COALENGINEERINGNo.
第56卷第1期Vol.56,I
doi:（202401025
煤研分栋多机械臂任务分配问题研究
董雅文，孙家祺，张宝锋²，刘文慧1
（1.西安工程大学机电工程学院，陕西西安710048；
2.西安理工大学机械与精密仪器工程学院，陕西西安710048)
摘要：针对煤分栋过程中分栋率低、大粒度研石分栋效果差等问题，通过考虑研石粒度、
分栋时间、研石与分栋区边界距离等因素，构建研石优先级模型；采取分栋机械臂放置研石后不复
位的方式，提出了一种煤研分栋多机械臂任务分配策略，并以分栋率为标准进行评判，最后，采用
本研究分配策略和传统的分配策略进行仿真。结果表明：本研究分配策略比传统的分配策略分栋效
果更好，提高了7%～10%的分栋率，减少了大粒度研石的漏栋数量；当研石的间距不变时，研石数
量变化对分抹率影响较小，分栋率波动在3%左右，验证了本研究分配策略的有效性；研石间距对
分栋率和分栋机械臂数量的影响较大，当研石的间距增大时，分栋率得到提高；研石间距在
250mm以上时，3个分栋机械臂能保证较高的分栋率。
关键词：煤研分栋；多机械臂；研石优先级；分栋时间；分栋策略
中图分类号：TP241文献标识码：A文章编号：1671-0959(2024)01-0170-07
Studyontaskallocationformultiplemanipulatorsofcoalganguesorting
DONGYawen,SUNJiaqi,ZHANGBaofeng,LIUWenhui
(1.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,XianPolytechnicUniversity,Xian710048,China;
2.SchoolofMechanicalandPrecisionInstrumentEngineering,XianUniversityofTechnology,Xian710048,China)
Abstract:Aimingattheproblemsinthecoalganguesortingprocesssuchaslowsortingrateandpoorsortingeffectoflarge
gangue,byconsideringthegangueparticlesize,sortingtime,gangueandsortingareaboundarydistanceandotherfactors,
thegangueprioritymodelwasconstructed;takingthenon-resetwayofthemanipulatorsafterplacinggangue,acoalgangue
sortingmultimanipulatorstaskallocationstrategywasproposed,andthesortingratewastakenastheevaluationstandard;
finally,theproposedallocationstrategyandthe
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