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AGV应用实例

概述

1．1．适用范围

本系统根据AGV自动转运系统物流输送系统的功能，设计的一整套转运输送系统。AGV运

行灵活，柔性好，具有一定的可移植性，能根据客户项目的要求作布置上的方便调整。

AGV系统产品具有操作方便、性能稳定可靠、功能完善等特点。AGV产品的主要技术性能指

标达到国际先进水平，具有导引、停位精度高，AGV系统运行自主性强，智能化程度高，系统

的稳定性、可靠性高，系统的适应性和更改灵活性强、路径的规划更为方便等优点。

1．2．适用环境

环境温度：－10℃～＋55℃

海拔高度：不超过1000m

相对湿度：月平均不大于90％，最高相对湿度不大于95%

使用电源：充电机使用交流电三相五线制供电，线电压380V±

10%AC，50Hz，控制台使用单相电压220V±10%，50Hz

路面倾斜度：＜3%

AGV工作噪声：≤70dBA。

2．设备基本性能及工艺要求

2．1总体技术方案

2．1．1．以业主的应用要求为设计基础，提供完整的解决方案。

2．1．2．模块化设计，各子系统相对独立，便于整个系统的安装调试。

2．1．3．系统设计使用已经成熟应用的技术，一方面保证系统的应用可靠性，另一方面也

能缩短系统的设计周期。

2．1．4．以信息管理为中心，实现物流管理自动化，并使业主可以实现对产品的全程跟踪

与管理。

2．1．5．AGV（叉车式自动引导搬运车）使用灵活磁导航方式，使用充电方式以保证系统

连续自动运行。

2．2．作业流程简述

1）AGV接到指令后，自动将托盘挑起；

2）在调头区域完成托盘的调头动作；

3）自动完成将货物输送到月台上；

4）AGV自动返回到空车调头区，完成调头，等待下次指令；

5）AGV也可以完成月台上的物品自动转运到立体库中。

3．设备基本技术指标

3．1．外形尺寸

AGV外形(长X宽X高):1800mm×850mm×1200mm.

3．2．AGV性能指标

AGV主体部分的技术指标如下：

AGV型式；叉式

系统控制方式：采用控制站集中调度管理方式，实时监视AGV系统的运行状态，实现柔性

控制。通讯方式：控制台与AGV采用无线局域网通讯交换信息。

AGV导航方式：磁导航

AGV驱动方式：一体化单舵轮驱动单元（直流伺服驱动，直流伺服转舵）

运动方向：前进，后退，转弯。

提升能力：1000kg

充电方式：充电电池

电池：可以自动上线充电

提升方式：电机减速机精确提升机构

安全装置：防碰传感器、急停开关。

4.各系统组成

4.1原理及系统

AGV运输小车自动输送系统的硬件结构图及AGV导引原理

磁点导引AGV系统硬件结构图

磁点导引AGV小车的定位原理

在地面上固定磁性材料，在AGV车体下方固定磁性感应器，磁性感应器检测到地面上预先

布置好的磁条后，将检测到的信号传给车载控制器，车载控制器进行导引计算和控制。

磁点导引AGV系统的突出优点

铺设容易，改变线路容易，导引精度可靠。

AGV运输小车自动输送系统的特点

AGV系统技术成熟，在国内外广泛应用于各领域；

AGV系统的扩展便捷；

AGV运输小车的运行路径更改方便；

AGV运输小车管理灵活；

AGV运输小车在线自动充电；

AGV运输小车故障率低，维护方便；

AGV运输小车外型美观，防腐防锈；

AGV运输小车货物运送平稳，定位准确。

4．2导航系统

使用的AGV磁导航，导航范围

宽、导航精度高、灵敏度高、抗

干扰性好。根据中心控制台内软

件系统规划的AGV运行路线，在

地面布设导航磁条，可实现基于

地图的磁带导航方法.

AGV磁导航传感器、导航磁

带、磁地标传感器、地标磁带部分：

在AGV上装有为AGV专门设计的磁导航传感器，该传感器结构紧凑、

使用简单、导航范围宽、导航精度高、灵敏度高、搞干扰性好。AGV地

标传感器使用同一类的横向产品，安装尺寸更小，可与导航传感器使

用相同的信号磁条。

AGV的地面磁导航系统是AGV在