有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共13页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
七自由度柔性机械臂机构说明.--第1页
欢迎阅读本文档，希望本文档能对您有所帮助!
七自由度柔性机械臂机构说明
设计目标
由于人工成本的不断提升，人们的刚性需求也不断的扩大，生产自动化越来越被人们所
重视。也是社会发展的必然。让机器人去完成一些高危、肮脏、重复、精度高的工作。由此，
设计一款高精度，高灵活性的机器臂显得更为重要。
设计的目标：高精度仿人工业机器人。
运用先进的仿生理论与柔性设计为基础，设计开发用二次式运动反馈来实现其高精度控
制，合理的仿人机构来完成动动。
机械臂整体设计方案
一、功能需求：满足实现模仿人类手臂的基本功能，
自由度包括手臂的肩部的抬起，摆动，旋转，肘部的弯曲，腕部的旋转，弯曲，摆动共7
个自由度。（图一）
图一图二
二、优化后确定的构型：
自由度包括手臂的肩部的摆动，抬起，大臂旋转，肘部的弯曲，小臂的旋转，腕部的弯曲，
摆动共7个自由度。（图二）
三、驱动模块示意设计：（图三）
胡克定律是力学基本定律之一。适用于一切固体材料的弹性定律，它指出：在弹性限度内，
欢迎阅读本文档，希望本文档能对您有所帮助!
七自由度柔性机械臂机构说明.--第1页
七自由度柔性机械臂机构说明.--第2页
欢迎阅读本文档，希望本文档能对您有所帮助!
物体的形变跟引起形变的外力成正比。这样增加了力的反馈测量。在弹性材料在弹性限度内
形变时，测得其形变量，从而计算出受力与关节下方所处的位置。
1.先进行测试
图三
四、机械臂的具体设计方案，（图四）
五、各关节的受力分析：
基本尺寸图（图五）
欢迎阅读本文档，希望本文档能对您有所帮助!
七自由度柔性机械臂机构说明.--第2页
七自由度柔性机械臂机构说明.--第3页
欢迎阅读本文档，希望本文档能对您有所帮助!
图五
L1=426mm，L2=293mm，L3=108mm，L4=442mm。
六、马达的初选
谐波减速器的优点：
Harmonic减速器结构简单，体积小，重量轻、啮合的齿数多、承载能力大、运动精度
高、运动平稳、间隙可以调整、传动效率高、同轴性好、可实现向密闭空间传递运动及动力。
瑞士Maxon电机优点：
轴向窜动和径向跳动小、温度范围大、回差小等，并且电机型号全编码器与抱闸与控制器配
套全面。
瑞士Maxon电机与日本Harmonic谐波减速器选型需求
示例图片：
欢迎阅读本文档，希望本文档能对您有所帮助!
七自由度柔性机械臂机构说明.--第3页
七自由度柔性机械臂机构说明.--第4页
欢迎阅读本文档，希望本文档能对您有所帮助!
图六
马达：
1EC90flat90W扭力：4.67nm0.387nm；转速：3190rpm；重量：648g
减速器：
1CSG-25-160减速比：1:160；最大扭力：314nm；正常：176nm；重量：420g
文档评论（0）