自动化生产线安装与调试 6.6输送单元控制程序设计.pdfVIP

自动化生产线安装与调试6.6输送单元控制程序设计--第1页

项目六输送单元控制系统

6.6输送单元的PLC控制与编程

6.6.1工作任务

输送单元单站运行的目标是测试设备传送工件的功能。要求其他各工作单元已经就位，

如图6-39所示。并且在供料单元的出料台上放置了工件。具体测试要求如下：

1、输送单元在通电后，按下复位按钮SB1，执行复位操作，使抓取机械手装置回到原

点位置。在复位过程中，“正常工作”指示灯HL1以1Hz的频率闪烁。当抓取机械手装置回

到原点位置，且输送单元各个气缸满足初始位置的要求，则复位完成，“正常工作”指示灯

HL1常亮。按下起动按钮SB2，设备启动，“设备运行”指示灯HL2也常亮，开始功能测试过

程。

2、正常功能测试

⑴抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓取的顺序是：手臂伸出→手爪夹紧抓取

工件→提升台上升→手臂缩回。

⑵抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置向加工站移动，移动速度不小于运行/

停止信号300mm/s。

⑶机械手装置移动到加工站物料台的正前方后，即把工件放到加工站物料台上。抓取

机械手装置在加工站放下工件的顺序是：手臂伸出→提升台下降→手爪松开放下工件→手臂

缩回。

⑷放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取加工站工件的操作。抓取的顺

序与供料站抓取工件的顺序相同。

⑸抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置移动到装配站物料台的正前方。然后把工

件放到装配站物料台上。其动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。

⑹放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取装配站工件的操作。抓取的顺

序与供料站抓取工件的顺序相同。

⑺机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90°，伺服电机驱动机械手装置从装配站向分拣

站运送工件，到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下，动作顺序与加工站放下工件的顺

序相同。

⑻放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行返回原点的操作。伺服电机驱动机

械手装置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，摆台顺时针旋转90°，然后以100mm/s

的速度低速返回原点停止。当抓取机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。当供料单元

的出料台上放置了工件时，再按一次启动按钮SB2，开始新一轮的测试。

3、非正常运行的功能测试

若在工作过程中按下急停按钮QS，则系统立即停止运行。在急停复位后，应从急停前

的断点开始继续运行。但是若急停按钮按下时，输送站机械手装置正在向某一目标点移动，

则急停复位后输送站机械手装置应首先返回原点位置，然后再向原目标点运动。在急停状态，

绿色指示灯HL2以1Hz的频率闪烁，直到急停复位后恢复正常运行时，HL2恢复常亮。

自动化生产线安装与调试6.6输送单元控制程序设计--第1页

自动化生产线安装与调试6.6输送单元控制程序设计--第2页

图6-39YL-335B自动生产线设备俯视图

自动化生产线安装与调试6.6输送单元控制程序设计--第2页

自动化生产线安装与调试6.6输送单元控制程序设计--第3页

6.6.2PLC的选型和I/O接线

输送单元所需的I/O点数较多。其中，输入信号包括来自按钮/指示灯模块的按钮、开

关等主令信号，各构件的传感器信号等；输出信号包括输出到抓取机械手装置各电磁阀的控

制信号，输出到伺服电机驱动器的脉冲信号和驱动方向信号；此外尚须考虑在需要时输出信

号到按钮/指示灯模块的指示灯，以显示本单元或系统的工作状态。由于需要输出驱动伺服

电机的高速脉冲，PLC应采用晶体管输出型。