《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 2-2任务三 PLC与工业机器人的IO通信 ;任务四 PLC与工业机器人的网络通信.pptx

第二篇起步主编：蒋正炎

项目一工业机器人的基础操作项目二西门子PLC编程与调试项目三威纶触摸屏的组态设计项目四视觉系统应用第二篇起步

思政小故事——大国工匠类全国劳动模范——张永忠张永忠，党的十九大代表，长安汽车一级技能师，获得过全国技术能手、全国劳动模范“中华技能大奖”等荣誉。1983年，张永忠从部队退役后来到重庆长安汽车（集团）有限责任公司，并被分配到当时的31车间从事木工工作。在这个全新的领域里，他为长安汽车第一台“江陵”发动机的点火成功付出了无数的心血和汗水。

项目二西门子PLC编程与调试【项目描述】异形芯片检测单元采用的是西门子公司S7-200SMART系列小型PLC，通过对S7-200SMART系列PLC编程与外部设备及机器人控制器连接，实现对外部检测设备的控制，以及与机器人控制器的信号互通，从而实现外部检测设备与机器人工作站设备的高效协同工作。本项目主要讲述S7-200SMART系列PLC的使用，以及如何完成控制外部设备，并进行检测工作。

任务三PLC与工业机器人的I/O通信【任务要求】S7-200SMARTPLC与工业机器人可以通过I/O进行通信，需要了解PLC与机器人通讯定义与设置，并能用PLC的输出控制机器人的输入或机器人的输出控制PLC的输入来完成一系列的任务。【任务目标】1.熟悉PLC与机器人通讯定义与设置。2.能用PLC的输出控制机器人的输入。3.能用机器人的输出控制PLC的输入。

任务三PLC与工业机器人的I/O通信任务准备：一、知识点准备PLC与机器人控制器的输入输出关系如图所示。二、技能点准备1.能够熟练使用PLC编程软件，编写简单的程序。2.熟悉使用示教器各I/O信号。三、设备准备1.PLC与机器人通讯连接完毕。2.工作站准备就绪。

【任务实施】一、PLC与机器人通讯定义与设置PLC与机器人的I/O通信，即PLC的输入与输出跟机器人的输出与输入采用导线相连。将PLC的输出端口与机器人的输入信号相连，将PLC的输入端口与机器人的输出信号相连。1.机器人的输入信号与PLC的输出信号相连。在PLC强制输出信号可强制点亮PLC的输出信号，此程序可在机器人输入信号中监控到PLC发出的信号。任务三PLC与工业机器人的I/O通信机器人IO板输入地址信号名称功能描述对应PLC输出地址0Area_1_detection_finish测试1区完成检测Q12.01Area_2_detection_finish测试2区完成检测Q12.12Area_3_detection_finish测试3区完成检测Q12.23Area_4_detection_finish测试4区完成检测Q12.34Continue继续Q12.45Stop急停Q12.56Mode模式切换Q12.67ResultPLC检测结果Q12.710Res复位Q8.0

【任务实施】一、PLC与机器人通讯定义与设置2.机器人的输出信号与PLC的输入信号相连在机器人中强制输出信号如图，可以在PLC编程软件的状态图表的当前值中监控到其输入端口被点亮。任务三PLC与工业机器人的I/O通信机器人IO板输出地址信号名称功能描述对应PLC输入地址0GO10_1_2放料完成组信号I3.01GO10_1_2放料完成组信号I3.12PutFinish_Affirm放料完成确认I3.2

【任务实施】二、用PLC的输出控制机器人的输入1.分析控制要求用PLC控制装配检测工位的检测动作，动作完成以后发出检测完成信号给机器人。2.参考程序PLC侧的运行参考程序如图所示，按下启动按钮后开始检测动作，检测动作完成标志M5.1触发以后输出测试1区完成检测信号Area_1_detection_finish给机器人。任务三PLC与工业机器人的I/O通信

【任务实施】三、用机器人的输出控制PLC的输入1.分析控制要求执行机器人程序，选择需检测的装配检测工位然后点亮机器人的输出信号放料完成确认，PLC执行装配检测工位的检测动作。2.参考程序机器人侧的运行参考程序如图，放料完成组信号GO10_1_2的作用是选择需检测的装配检测工位，当其被置位时表示选择2号工位上的装配检测工位。装配检测工位确认好之后输出放料完成确认信号PutFinish_Affirm，PLC会执行2号装配检测工位的检测动作。任务三PLC与工业机器人的I/O通信

【思考与练习】1.试用机器人发出信号，完成所有产品装配检测工位的检测动作。2.试用机器人发出信号，完成单个产品装配检测工位的多次检测动作。3.试用机器人发出信号，完成两个产品装配检测工位