机械原理与机械设计 （上册） 第4版 第6章 连杆机构.pptx

§6－1平面连杆机构的类型、特点和应用;全部由低副(转动副和移动副)组成的机构;平面四杆机构应用非常广泛，而且也是组成多杆机构的基础。本章将作重点介绍。;二、平面连杆机构的类型和应用;（1）曲柄摇杆机构;缝纫机踏板机构;（2）双曲柄机构;机车车轮联动机构;反平行四边形机构;（3）双摇杆机构;飞机起落架机构;(1)将转动副演化成移动副;(2)选取不同的构件为机架;曲柄滑块机构;(3)变换构件的形态;牛头刨床;;第二节平面连杆机构的运动和动力特性;同理，若l1l4，可得：

l4≤l1,l4≤l2,l4≤l3;例题1:请判别下图所示连杆机构的类型;二、压力角和传动角;传动角：;当∠BCD≤90°时，γ＝∠BCD;当∠B2C2D＞90°（φ=180°）时;三、死点;可以利用“死点”位置进行工作

例如：飞机起落架、开关的分合闸机构等

（书后习题6-9）;四、急回特性;;而且θ越大，K值越大，机构的急回性质越明显;曲柄滑块机构的急回特性分析;五、机构运动的可行域;第七节按行程速比系数综合平面连杆机构;;设计过程：;第三步：求曲柄铰点A的位置;第四步：求曲柄长即确定B的位置;因A点是△ClPC2外接圆上任选点，所以若仅按行程速比系数K设计，可得无穷多的解。;;3、按给定连杆在空间的位置设计四杆机构;则b12与b23两直线的交点A即为所求固定铰链中心A的位置；;连接AB1C1D即为所求铰链四杆机构;第三节平面连杆机构综合概述和刚体位移矩阵;2、函数生成机构的综合

设计一个平面连杆机构，能够使主、从动件实现角位移或线位移之间的给定关系。;二、平面连杆机构综合的常用方法;;四、刚体位移矩阵;其中：;一、相关概念;2、圆点和中心点;二、刚体导引机构的位移约束方程;导引构件在每个位置上杆长应相等。设以第一位置为参考位置(变量)，则第j个位置的坐标均可用第一个位置的变量表示，由此可建立杆的定长约束方程，称为位移约束方程。;;导引构件是P-R型构件时，它与被导引构件(连杆)组成转动副R，而与机架组成移动副P。;三、连杆所能给定的最多精确位置数;例题：精确实现三个给定位置时连杆机构的综合;;第五节平面函数生成??构的综合;函数生成机构与刚体导引机构综合的区别;将一个连架杆由原来相对于机架的运动转换为相对于另一个连架杆的运动)，即假想的将一个连架杆看作连杆，另一个连架杆看作机架；而将原机架和连杆视为两连架杆(运动倒置法)。;二、平面相对位移矩阵（以铰链四杆机构为例）;选取参考位置1为假想的机架，进行运动倒置，可得到假想连杆a0’aj’在空间依次占据的位置。;套用导引机构综合的位移约束方程有:;;机构的输入与输出能够精确实现给定的函数关系仅是一种理想情况。

实际上综合函数生成机构时，只能在某些点满足要求，称为精确点。

在精确点之外会有误差。在预期实现函数关系的区间内，精确点如何分布才能使精确点之外的误差减到最小。;2、将函数对应关系转化为角度对应关系;第六节平面轨迹生成机构的综合;1、实现给定轨迹的平面铰链四杆机构的综合;设能实现的精确点数为n，约束方程数为m，则由上式可知;第四步：求曲柄长即确定B的位置;因A点是△ClPC2外接圆上任选点，所以若仅按行程速比系数K设计，可得无穷多的解。

;;第七节按行程速比系数综合平面连杆机构;上次课内容复习;一、运动与动力与特性;;4、死点;二、根据速比系数设计连杆机构;三、按给定连杆在空间的位置设计四杆机构