《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 2-项目一 工业机器人的基础操作 任务一 示教器的基本操作;任务二 转数计数器的更新;任务三 关键数据的设定.pptx

第二篇起步;项目一工业机器人的基础操作;思政小故事——大国工匠类;项目一工业机器人的基础操作;;;;【任务实施】

一、设定示教器的显示语言

1.示教器操作中，需要对语言进行设置，设定示教器的显示语言具体步骤如下。

（1）将机器人的手动/自动旋钮拨到手动挡。?

（2）进入ABB示教器的主菜单界面。

（3）选择“ControlPanel”选项，弹出控制面板界面。

（4）选择“Language”选项，弹出语言界面。

（5）选择“Chinese”选项，单击“Yes”按钮，重新启动示教器，系统的语言变为中文。

;【任务实施】

二、示教器按键的认识

1.示教器是进行机器人操作的手持装置，也是最经常使用的控制装置。

2.采用增量移动对机器人进行微幅调整，可非常精确地进行定位操作，增量操作界面如下图所示。操纵杆偏转一次，机器人就移动一步（增量）。如果控制杆偏转持续一秒钟或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。默认模式不是增量移动，此时当操纵杆偏转时，机器人将会持续移动。A-急停按钮；;【任务实施】

三、工业机器人的手动操作

1.单轴运动

单轴运动的具体操作步骤如下。

（1）接通电源，将机器人的手动/自动旋钮拨到手动挡。

（2）在主菜单中选择“手动操作”选项。

（3）选择“动作模式”选项。

（4）若需要动J1-J3轴，选中“轴1-3”选项，单击“确定”按钮。

（5）若需要动J4-J6轴，选中“轴4-6”选项，单击“确定”按钮。

（6）按下图2-1所示的使能器，进入“电机开启”状态，可以听到控制柜传来“啪”的一声，操纵杆的操作幅度越大，机器人的动作速度越快。其中“操纵杆方向”栏中的箭头和数字代表对应的轴及其运动时的正方向。

;【任务实施】

三、工业机器人的手动操作

2.线性运动

线性运动的手动操作步骤如下。

（1）在主菜单中选择“手动操作”选项。

（2）选择“动作模式”选项。

（3）选择“线性”选项，单击“确定”按钮。

（4）“工具坐标”选项设为“tool0”（该坐标系是系统自带的工具坐标），按下使能器，进入“电机开启”状态。

（5）操作示教器的操纵杆，工具坐标TCP点在空间作线性运动，“操作杆方向”栏???“X”、“Y”、“Z”的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向。;【任务实施】

三、工业机器人的手动操作

3.重定位运动

重定位运动的手动操作步骤如下。

（1）在主菜单中选择“手动操作”选项。

（2）选择“动作模式”选项。

（3）选择“重定位”选项，单击“确定”按钮。

（4）选择“工具”坐标系，单击“确定”按钮。

（5）按下使能器，进入“电机开启”状态，并在状态栏中单击“确定”按钮。操作示教器上的操纵杆，使机器人绕着TCP作姿态调整的运动。;【任务实施】

四、工业机器人数据的备份与恢复

1.数据备份

（1）在主菜单界面中选择“备份与恢复”选项。

（2）单击“备份当前系统…”按钮。

（3）单击“ABC…”按钮，设定备份文件夹的名称，单击“…”按钮，设定备份存放的位置（机器人硬盘或USB存储设备），单击“备份”按钮进行备份操作。;【任务实施】

四、工业机器人数据的备份与恢复

2.数据恢复

（1）在主菜单界面中选择“备份与恢复”选项。

（2）单击“系统…”按钮。

（3）单击“…”按钮，选择备份存放的目录，单击“恢复”按钮恢复备份。

（4）在弹出的恢复确认界面中单击“是”按钮。

（5）等待恢复的完成。;【思考与练习】;致谢;第二篇起步;项目一工业机器人的基础操作;思政小故事——大国工匠类;项目一工业机器人的基础操作;;;【任务实施】

IRB120型机器人转数计数器更新的具体步骤如下:

一、使用手动操作让机器人各个关节轴运动到机械原点刻度位置，操作顺序为：J4、J5、J6、J1、J2、J3。

1.在手动操纵界面中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴J4运动到机械原点的刻度位置。

2.在手动操纵界面中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴J5运动到机械原点的刻度位置。

3.在手动操纵界面中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴J6运动到机械原点的刻度位置。

4.在手动操纵界面中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴J1运动到机械原点的刻度位置。

5.在手动操纵界面中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴J2运动到机械原点的刻度位置。

6.在手动操纵界面中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴J3运动到机械原点的刻度位置。;【任务实施】

IRB120型机器人转数计数器更新的具体步骤如下:

二、在主菜单界面中选择“校准”选项。

三、选择机械单元“ROB_1”。

四、选择“校准参数”栏，选择“编辑电动机校准偏移…”选项。

五、在弹出的“警告”窗口中单击“是”按钮，确认变更。

六、将机器人本机上的电机校