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浅析高精度地图发展现状及关键技术

摘要：随着各国扩大智能汽车发展的战略任务，高精度地图是近年来在规划

等诸多领域成为重点的主要备份技术。对于当前的高精度地图，缺少在数据结构、

数据生产和功能三个领域进行的综合理论研究，以高精度表示和总结地图的主要

研究内容和现状。从数据树中，可以将高精度地图描述的内容分为静态和动态地

图数据，静态地图数据是当前图形的重心。根据数据生产的层次划分，对高精度

地图的生产模式、生产过程和技术方法进行了分析，部门主管认为捆绑是数据生

产的重要组成部分。在高精度地图上应用的主要技术在自动化路线图中以定位导

航为例进行了总结。最后，以高精度的方式看到地图的未来。

关键词：高精度地图；数据结构；数据生产；功能应用；自动驾驶；

前言

高精度地图的重要性随着汽车装车技术深度的增加和智能汽车细化需求的增

加而增加。高精度地图是最近事态发展的结果，其中对国内外高精度地图数据的

采集、制作和直观显示进行了一系列研究。本文总结并阐述了高精度地图研究的

进展，这些地图是智能网络化车辆、智能自行车和智能交通研究的辅助工具。

一、高精地图的定义和功能

1.高精地图的定义

高精度地图比传统的电子导航地图更精确、更详细、更具属性。高精度一方

面意味着地图上坐标的绝对精度更高，以达到亚太地区的绝对精度。另一方面，

高精度地图包含道路交通信息及其属性，这些信息更加丰富和详细。高精度地图

不仅是默认坐标，而且精确绘制道路造型、车道线、车道中心线、交通标志等。

此外，它们还包含车道最高速度和道路材质等信息。在道路交通中，高精度地图

分为高精度自动驾驶地图和高精度交通控制地图，具体取决于面向对象的方向。

自主驾驶的高精度地图是一种基于计算机的地图，使无人驾驶车辆能够就每条车

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道的坡度、曲率、方向、坡度等作出决定。交通线路高精度地图是交通监管机构

的二维和三维可视化图，为自行车级地图数据提供了详细支持。

2.高精地图的功能

与传统的电子地图不同，高精度电子地图的主要服务点是自主车辆。无人驾

驶汽车必须在自动驾驶过程中实时识别环境。由于实时检测的效率和准确性受到

限制，高精度电子地图已成为当前无人驾驶车辆技术的一个组成部分。高精度地

图包含许多其他信息，例如车道线、道路周围的地球物理物体，使无人驾驶车辆

能够减少已识别物体的数目，提高地图物体识别的准确性。第二，车辆机器人可

以使用高精度地图通过比较GPS、IMU、LiDAR或相机数据来确定其当前位置。高

精度地图还可以帮助无人驾驶车辆识别行人和未知静态障碍物等动态物体。这是

因为高精度地图通常是静态的。当无人驾驶车辆在驾驶过程中检测到当前地图中

没有的物体时，很可能是车辆、行人或静态障碍物。此外，高精度的地图可以提

高无人驾驶车辆的速度。由于地图中的车道信息准确无误，因此车道的汽车可以

像轴承轮胎一样快速跟踪。

二、高精地图生产

1.生产过程

高精度地图主要包括车道线、道路设施。创建高精度地图的方式取决于数据

的收集方式。根据移动地图收集的数据，必须在预阶段划分点云数据、噪波、裂

口等。并随后进行矢量化、几何拟合、属性补充、拓扑生成等。基于精确、校准

和插值图像的高精度地图制作，自动和手动组合；1:500地形图以野外捕获的数

据为基础，并使用格式转换和地物分类进行处理。三个高分辨率地图制作过程需

要进行多级质量检查，以确保生成的数据的可靠性。移动地图的生产模式目前是

专业采集和维护的动态地图更新模式，需要更新无人机测量数据。地形图1:500

使用部分完成进行数据更新。此外，政府行业数据是地