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轮式机器人建模与位置跟踪仿真研究

摘要

随着人类科技日新月异的发展,机器人开始广泛的进入普通民众的家庭。机器人种类是多种多样的,但轮式机器人在应用方面更加的广泛,且具有使用方便、移动敏捷和易操控等优点。这使得轮式机器人各方面的研究就越来越多。

在我这次的毕业论文攥写期间，先学习《机器人学、机器视觉与控制-MATLAB基础算法》中第四章的移动机器人载体，了解到在机器人领域一辆移动车体经常被描述成一个非完整的系统，意思就是车体运动受到一个或以上的非完整约束。先从一开始的建立移动小车模型，然后通过自带的控制器，能实现小车能走到自己设定的目标点、也可以按着某条设定好的路径移动、跟着多种路径以及最后运