《 空间机械臂间隙与摩擦动力学仿真分析》.docx

《空间机械臂间隙与摩擦动力学仿真分析》篇一

一、引言

空间机械臂是航天器执行精细作业的重要设备，其在空间中的高精度、高稳定性及低磨损要求日益增长。其中，间隙和摩擦对机械臂的动态性能影响显著，直接影响其运动精度和稳定性。因此，对空间机械臂的间隙与摩擦动力学进行仿真分析，不仅有助于提升机械臂的稳定性和可靠性，也有助于提升整个航天系统的性能。

二、空间机械臂结构与工作原理

空间机械臂主要由驱动系统、传动系统、执行机构等部分组成。其中，驱动系统提供动力，传动系统将动力传输至执行机构，执行机构完成具体操作。在工作过程中，机械臂需在微重力环境下进行高精度操作，如抓取、装配等任务。

三、间隙与摩擦对空间机械