《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 2-2任务一 PLC控制气缸的伸出与缩回;任务二 PLC控制PCB产品的检测.pptx

第二篇起步;项目一工业机器人的基础操作;思政小故事——大国工匠类;项目二西门子PLC编程与调试;;;;;;【任务实施】

通过PLC检测工作台控制系统，与实际应用相结合。通过西门子S7-200SMART系列PLC完成对机器人工作台的控制。检测工作台主要分为4个单元，每个单元都有一组推动气缸和升降气缸。需要通过PLC编程完成1~4号推动气缸的伸出或缩回，以及1~4号升降气缸的上升或下降。具体功能要求包括：

1.工作台分为手动和自动控制。

2.手动控制时，可以通过触摸屏来实现推动气缸的伸出或缩回。

3.自动控制下，要求在气缸缩回到位状态下，按下气缸伸出按钮则执行气缸伸出动作；在气缸伸出到位状态下，按下气缸缩回按钮则执行气缸缩回动作。（注：推动气缸处于缩回状态下，若同时处于检测阶段，则检测指示灯亮。）;【任务实施】

一、PLC的I/O地址分配表

PLC的I/O地址分配表是本任务得以完成的必要前提，只有具备完整的I/O地址分配表，才能更好地完成气缸是伸出与缩回动作;【任务实施】

二、编程实现气缸伸出和缩回动作

给出示例程序，按下启动按钮I0.2，Q0.4线圈得电，则推动气缸1执行气缸伸出动作。按下停止按钮I0.3，Q0.4线圈失电，则推动气缸1执行气缸缩回动作。

1.采用置位、复位指令实现推动气缸伸出和缩回动作

置位指令实现气缸伸出和缩回动作的示例程序如图

复位指令实现气缸伸出和缩回动作的示例程序如图

2.使用输出线圈实现推动气缸伸出和缩回动作

输出线圈实现推动气缸伸出和缩回动作的示例程序如图;【思考与练习】;致谢;第二篇起步;项目一工业机器人的基础操作;思政小故事——大国工匠类;项目二西门子PLC编程与调试;;;;;;;【任务实施】

在初始状态下要求按下启动按钮后推动气缸缩回，推动气缸缩回后升降气缸下降，检测LED灯闪烁3秒，周期为1秒。检测结束后升降气缸升起、推动气缸伸出。检测结束后，检测结果用指示灯表示，红色指示灯亮表示产品为废品，即“NG”，绿色指示灯亮表示产品为成品，即“OK”。多次检测即为让产品多次重复实现上述检测动作。

一、PLC的I/O地址分配表

分析控制要求，通过STEP7-Micro/WINSMART软件，使PLC实现PCB异形插件工作站的产品检测功能。初始状态为推动气缸处于伸出位、升降气缸处于上升位。;【任务实施】

二、编程实现单个产品的检测动作

1．检测指示灯动作实现

要让输出检测灯闪烁，可以在程序中加入特殊专用继电器SM0.5（周期为1s的时钟脉冲），PLC程序输出线圈不能重号。

2．检测动作实现

（1）推动气缸缩回部分参考程序（方法一）如图所示，采用线圈输出指令。

推动气缸缩回部分参考程序（方法二）如图所示，该程序采用置位/复位指令。

（2）升降气缸下降部分参考程序如图所示，推动气缸缩回到位以后，升降气缸下降动作。

（3）输出检测结果部分程序，检测指示灯闪烁3s以后随机输出检测结果“OK”或“NG”，即亮红灯或绿灯。;【任务实施】

三、编程实现多次检测动作

1．加入计数指令和比较指令

要实现多次检测，可以在程序中加入计数指令和比较指令。

2．多次检测动作

多次检测动作的参考程序如右图所示，

调试完成并实现外部设备的多次动作。;【思考与练习】;致谢