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第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;项目九PCB产品生产效率与优化;【训练要求】
对操作面板上提供的“暂停”、“自动启动”按钮开关进行PLC编程,实现以下动作流程
1.要求当安全光栅被触发时,蜂鸣器开始报警,持续3秒,同时工位上八盏指示灯依次点亮(间隔1秒),全部点亮后依次熄灭(间隔0.5秒),点亮和熄灭没有顺序要求,自行决定
2.当按下操作面板上“启动”按钮时,一到四号工位依次缩回下降;当按下面板上的“暂停”按钮时,所有工位同时伸出上升;【解题思路】
先找到题目中需要用到信号地址,再使用定时器指令完成报警持续时间、亮灯时间和从一号到四号工位气缸伸出下降。;【实战训练】
具体训练的编程和调试过程;
1.PLC编程
(1)APLCIO信号表见表所示,程序如图所示
2.调试
从机触碰光栅报警开始,遇到问题逐一排查。
;【训练总结】
解题技巧;
1.先找到编写PLC程序需要用到的指令和信号地址,再根据题目要求编写PLC程序
调试过程中的问题;
2.触碰光栅以后蜂鸣器没有报警:检查PLC程序是否有打错的,光栅地址是否正确
3.工位指示灯闪烁错误:检查PLC程序中定时器指令是否正确,闪烁时间是否正确;致谢;第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;【训练要求】
在竞赛平台中,对工业机器人进行操作编程,实现以下动作流程;
1.工业机器人动作起始点为Home点。
2.工业机器人拾取吸盘工具。
3.对原料区的集成电路芯片进行探空,将探出的空位个数显示在触摸屏页面上。
4.工业机器人放回吸盘工具。
5.工业机器人动作结束点为Home点。;【解题思路】
1.模块化思路:分别创建并编写拾取吸盘工具、放回吸盘工具、探测集成电路芯片空位、传空位个数的子程序。
2.根据要求编写main程序,当探出芯片空位时,将值发送给PLC,触摸屏显示出芯片空位个数。;【实战训练】
(2)放回吸盘工具程序如下
PROCfgj()
MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;
WaitTime1;
ResetHandChange_Star;
WaitTime1;
MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC;【解题思路】
(3)拾取芯片程序如下
PROCqxp(tobtargett)
MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;
WaitTime1;
Setvacunm_2;
WaitTime1;
MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC ;【解题思路】
(4)放置芯片程序如下
PROCfxp(tobtargett)
MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;
WaitTime1;
Resetvacunm_2;
WaitTime1;
MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;
MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC;【解题思路】
(5)传空位个数(EIO程序)程序如下(a14为机器人信号,地址为0-7(GI))
PROCcxh()
reg1:=reg1+1;
a14:=reg1;
ENDPROC
(6)Main程序如下(vs2是小吸盘的真空检知信号vacsen_2(DI))
PROCmain()
MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
Qgj;
Mo
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