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库卡机器人模拟量输入输出编程步骤及方法--第1页

库卡机器人模拟量输入输出编程步骤及方法

给模拟输入端编程

KRC4具有32个模拟输入端

为这些模拟信号需要配备可作为选项提供的总线系统，并须通过

WorkVisual进行设计

模拟输入端通过系统变量$ANIN[1]...$ANIN[32]读出

（每隔12ms一次）循环读取一个模拟输入端

$ANIN[nr]的值在1.0和-1.0之间变化，表示+10V至-10V的输入电压

函数:静态赋值

直接赋值

REALvalue

value=$ANIN[2]

给信号协定赋值

SIGNALsensor$ANIN[6]

REALvalue

value=sensor

动态赋值

所有用于ANIN指令中的变量必须已在数据列表中进行了声明（局部或在$CONFIG.DAT

中）。

同时最多允许有三个ANINON指令。

最多两个ANINON指令可使用相同的变量值或访问同一个模拟输入端。

句法

开始循环读取：

ANINON值=系数*信号名称偏量

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示例1:

示例2:

使用模拟输入端编程时的操作步骤：

注意：使用模拟信号的前提条件是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号。

ANINON/OFF的编程

1.选择正确的模拟输入端

2.执行信号协定

3.在数据列表中声明必要的变量

4.接通：给ANINON指令编程

5.检查是否最多3个动态输入端激活

6.关断：给ANINOFF指令编程

给模拟输出端编程

KRC4具有32个模拟输出端

为这些模拟信号需要配备可作为选项提供的总线系统，并须通过

WorkVisual进行设计

模拟输出端通过系统变量$ANOUT[1]...$ANOUT[32]读出

（每隔12ms一次）循环写入一个模拟输出端。

$ANOUT[nr]的值在1.0和-1.0之间变化，表示+10V至-10V的输出电

注意：最多可同时使用8个模拟输出端（包括静态和动态）。ANOUT触发一次预进停止。

静态赋值

直接赋值

ANOUT[2]=0.7;在模拟输出端2上加上7V电压

借助变量赋值

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REALvalue

value=-0.8

ANOUT[4]=value;在模拟输出端4上加上-8V电压

借助联机表单编程

动态赋值

所有用于ANOUT指令中的变量必须已在数据列表中进行了声明（局部或

在$CONFIG.DAT中）。

同时最多允许有四条ANOUTON指令。

ANOUT触发一次预进停止。

句法

开始循环写入：

ANOUTON信号名称=系数*调节项偏量DELAY=时间

MINIMUM=最小值MAXIMUM=最大值

使用模拟输出端编程时的操作步骤:

注意：使用模拟信号的前提条件是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号。

ANOUTON/OFF的编程

1.选择正确的模拟输出端

2.执行信号协定

3.在数据列表中声明必要的变量

4.接通：给ANOUTON指令编程

5.检查是否最多4个动态输出端激活

6.关断：给ANOUTOFF指令编程

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