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实验七 步进电机的控制
一、实验目的
掌握步进电机的PLC控制方法。
二、实验器材
1、PC机一台
2、PLC实验箱一台
3、电机控制模块
4、编程电缆一根
5、导线若干
三、实验原理
使用PLC控制四相步进电机按不同模式运行。
1、三相反应式步进电机的工作原理(实验报告中不写这一部分)
步进电也称为脉冲电机,它可以直接接收来自计算机的数字脉冲,使电机旋转过相应的角度。步进电机是工业过程控制及仪表中常用的控制元件之一,在要求快速启停,精确定位的场合做为执行部件,得到了广泛采用。例如在机械装置中可以用丝杆把角度变为直线位移,也可以用步进电机带动螺旋电位器,调节电压或电流,从而实现对执行机械的控制。步进电机由数字信号驱动,不必进行数模转换,用起来非常方便。因而在数控机床、绘图仪、打印机以及光学仪器中得到广泛的应用。
步进电机有如下特点:给步进脉冲电机就转,不给步进脉冲电机就不转;步进脉冲的频率越高,步进电机转得越快;改变各相的通电方式,可以改变电机的运行方式;改变通电顺序,可以控制电机的正、反转。
步进电机实际是一个数字/角度转换器,三相步进电机的结构原理如图2-13(a)所示。
图2-13(a)三相步进电机的结构示意图
从图中可以看出,电机的定子上有六个等分的磁极,A、A′、B、B′、C、C′,相邻的两个磁极之间夹角为60°,相对的两个磁极组成一组(A-A′、B-B′、C-C′)当某一绕组有电流通过时,该绕组相应的两个磁极形成N级和S级,每个磁极上各有五个均匀分布的矩形小齿,电机的转子上有40个矩形小齿均匀地分布在圆周上,相邻两个齿之间夹角为9°。
(1)当某一相绕组通电时,对应的磁极就产生磁场,并与转子转动一定的角度,使转子和定子的齿相互对齐。由此可见,错齿是促使步进电机旋转的原因。
例如在三相三拍控制方式中,若A相通电,B、C相都不通电,在磁场作用下使转子齿和A相的定子齿对齐,我们以此作为初始状态。设与A相磁极中心线对齐的转子的齿为0号齿,由于B相磁极与A相磁极相关120°不是9°的整数倍(120÷9=13),所以此时转子齿没有与B相定子的齿对应,只是第13号小齿靠近B相磁极的中心线,与中心线相差3°,如果此时突然变为B相通电,A、C不通电,则B相磁极迫使13号转子齿与之对齐,转子就转动3°,这样使电机转了一步。如果按照A→AB→B→BC→C→CA→A次序通电为正转。常用三相六拍环形脉冲分配器产生步进脉冲。
(2)运转速度的控制。从图2-13(b)中可以看出,当改变CP脉冲的周期时,ABC三相绕组高低电平的宽度将发生变化,这就导致通电和断电的变化的速率发生了变化,使电机转速改变,所以调节CP脉冲的周期就可以控制步进电机的运转速度。
图2-13(b)三相六拍环形脉冲分配器
(3)旋转的角度控制。因为每输入一个CP脉冲使步进电机三相绕组状态变化一次,并相应地旋转一个角度,所以步进电机旋转的角度由输入的CP脉冲数确定。
2、四相步进电机的工作方式(实验报告中要写这一部分):
控制模块中的步进电机为四相步进电机,电机的四相线圈分别用A、B、C、D表示,公共端已接地。共有3种工作方式:
单(相)四拍工作方式:其电机控制绕组A、B、C、D相的正转通电顺序为:
A?B?C?D?A;
反转通电顺序为:
A?D?C?B?A。
双四拍工作方式:正转的绕组通电顺序为:
AB?BC?CD?DA?AB;
反向的通电顺序为:
AB?AD?DC?CB?BA。
单双八拍工作方式:正转的绕组通电顺序为:
A?AB?B?BC?C?CD?D?DA?A;
反向的通电顺序为:
A?AD?D?DC?C?CB?B?BA?A。
即:通过改变通电顺序改变电机的转向;通过改变脉冲周期/频率来改变电机转速;通过改变脉冲数目决定电机转过的角度。
四、实验要求与步骤
1、确定IO分配表,按下表接线。
输入
输出
主机
实验模块
注释
主机
实验模块
注释
X2
启动按钮
启动
Y0
A
步进电机A相
X3
停止按钮
停止
Y1
B
步进电机B相
X1
正转按钮
正转
Y2
C
步进电机C相
X0
反转按钮
反转
Y3
D
步进电机D相
X4
快速按钮
快速
X5
慢速按钮
慢速
COM1
24V
COM
COM
开关公共端
*注:主机输入公共端COM与输入开关公共端COM直接连接。
2、设计程序,要求能实现步进电机的单四拍运行,调试程序,无误后下载至PLC主机的存储器中,运行并程序记录。
3、设计程序,要求能实现步进电机的双四拍运行,并能控制步进电机的正反转和停止。调试程序,无误后下载至PLC主机的存储器中,运行并记录程序。
(4)设计程序,要求能实现步进电机的单双八拍运行。调试程序,无误后下载至PLC主机的存储器中,运行并记录程序。
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