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扫地机器人行业研究

一、行业特征

（一）从历史发展看扫地机成长

1.海外发展历史

1996-2002：第一代扫地机起源于1996年，由伊莱克斯推出“三叶

草”机器人，此款产品的清扫能力、反应速度都相对初级，且成本较

高，并未量产；

2002-2010：随机清扫时代。2002年irobot推出Roomba扫地机，

开启随机清扫时代，迎来了扫地机的第一次小爆发，但随机规划式扫

地机清扫效率低、有遗漏等缺点依然存在，虽然irobot在后面几年针

对此问题又推出了“灯塔”型号等辅助定位扫地机，但依然无法从根

源解决问题；

2010-至今：规划式清扫时代。这一时期Neato（2010年）和戴森

（2014年）分别在激光和视觉导航方向试水，推出能够构建地图的扫

地机，但初代产品价格较高，如戴森产品高达万元，推向市场困难。

而在戴森推出视觉产品的第二年，irobot推出革命性产品Roomba980，

迎来了扫地机的irobot时代。

2.国内发展历史

相比海外，国内扫地机发展起步较晚，但创新快、商业化能力较强，

因此随着技术推进、产品创新而后来居上，经历了从跟随到引领的地

位转变过程。

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2013-2016：扫地机导入期。2013年科沃斯跟随国际品牌步伐，推

出全局规划产品地宝9系，完成扫地机在国内的初次教育。根据中怡

康数据，2013年国内扫地机销量达57万台。

2016-2019：第一次爆发，解决路径规划问题。2016年小米推出米

家扫地机，此款激光导航产品价格仅为1699元，次年石头首款扫地机

（LDS）推出，均价2499元，价格下降推动扫地机行业第一次小爆发，

2017年国内扫地机销量422万台（YoY+54%）。

2019-2020：第二次爆发，解决避障问题。2020年石头推出T7Pro

主打AI双目避障，扫地机迎来了二次爆发。

2020-：第三次爆发，解决拖地及自清洁问题。2020年云鲸拖地产

品引领市场进入拖地自清洁竞争时代，份额快速提升。2021年各品牌

拖地产品纷纷推出，科沃斯于2021年9月25日发布的X1再次将扫地

机带入了人工智能时代。

（二）从产业链拆分看扫地机壁垒

扫地机工作原理及核心零部件包括：（1）感知层：做全屋清扫环

境的探测。这一阶段主要通过多种传感器获取状态和环境信息。（2）

决策层：根据感知层传达的信息进行定位与物体识别，从而完成路径

规划以及避障。这一阶段主要通过算法与芯片相结合完成。路径规划

与避障能力很大程度取决于算法能力的优劣。（3）控制层：也可称

为执行层。通过电机、驱动轮、边刷等进行直行、绕行以及吸尘清扫。

从硬件来看，扫地机供应链天然开放，零部件本身壁垒较低。扫地

机核心硬件为芯片、LDS测距模组、锂电池、行走轮模组以及半导体元

器件等，各项硬件供应商不仅仅为扫地机提供硬件，其下游应用领域

众多，一般多为消费电子、无人驾驶等领域，硬件供应链天然开放。

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高集成度特征对结构要求高。随着附加功能如拖地功能、避障功能

等的增加，在原有体积内需要增加添置水箱、拖地模块、更多种类传