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六自由度并联简介
六自由度并联简介
该文档旨在提供关于六自由度并联的详细介绍和相关信息，以
便读者更好地了解和理解这一领域的知识。
一、概述
1.1的定义
1.2的分类
1.2.1工业
1.2.2服务
1.2.3医疗
1.2.4农业
二、并联简介
2.1并联的定义
2.2并联的结构
2.2.1底座
2.2.2运动段
2.2.3驱动机构
2.2.4传感器和控制系统
三、六自由度并联原理
3.1运动学原理
3.1.1正运动学
3.1.2逆运动学
3.2动力学原理
3.2.1驱动力矩
3.2.2负载力矩
3.2.3平衡性能
四、应用领域
4.1工业自动化
4.1.1组装
4.1.2搬运
4.1.3焊接
4.1.4机器视觉
4.2医疗行业
4.2.1手术
4.2.2康复辅助
4.2.3精确注射
4.3其他领域应用
附件：
1.技术规格表
2.示意图和示范视频
3.相关研究论文和文献列表
法律名词及注释：
1.：根据国际标准ISO8373.2012，被定义为“可编程的多关
节执行机构，具有多输入和多输出功能，并且可以执行人或者人的
代理人指定的任务。”
2.自由度：指并联运动系统中能够独立变动的自由度数量，代
表了运动的灵活性和自由度。
3.底座：并联的机械结构中支撑运动段的基础部分，提供稳定
的支撑和固定工作环境的功能。
4.运动段：并联的机械结构中负责实现任务的活动部分，由多
个节段组成，可以沿多个轴线进行相对运动。
5.驱动机构：并联中用来提供力和扭矩的装置，用以产生运动
段所需的力矩和推力。
6.传感器和控制系统：并联中嵌入的用于感知环境和控制执行
机构的设备，用来实现的自主控制和智能化任务执行。
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