工业机器人离线编程(ABB) 实训项目1 真空吸盘物料搬运1.pdfVIP

实训项目一真空吸盘物料搬运

实训知识点：

1、在ROBOTSTUDIO中进行机器人及周边设备的合理布局。

2、机器人IO信号的设定

3、机器人轨迹的创建

4、仿真的调试。

机器人工作站的布局

所有的部件已包含在打包文件中。双击打开打包文件后，请按照以下的图1中所示进行

布局。

图1机器人工作站的布局示意

要注意的问题：

1、机器人与周边的部件的位置要合理，周边部件应在机器人的工作范围的中间位置为

佳。

2、确认机器人可以到达要取、放的最远端是可以顺利到达的，否则以后再调整就会很

麻烦了。

机器人IO的设定

为了实现真空吸盘的吸取/放下的动作控制，为了至少需要设定一个虚拟的数字输出信

号，这个信号只用于虚拟仿真的作用，并没有与实际的总线或IO板进行关联。

数字输出信号的设定菜单操作为：控制器配置编辑器IOSYSTEMSIGNAL。然后

将信号设定为以下的表1的参数：

机器人轨迹的创建

机器人的动作是从左侧的长形存放处搬运到右侧的方形的存放处。

具体的操作方法如下：

1、设置正确的工件坐标与工具，如下图所示：

2、根据具体的情况，设定正确的机器人运动指令的参数，如下图所示：

3、根据动作的要求通过示教指令的方法，创建对应的轨迹程序，程序样板如下图所示：

PROCPath_10()

MoveJTarget_50,v1000,finefine

MoveJP11,v1000,finefine

MoveLPi1,v1000,finefine

Setdo1;

WaitTime0.3;

MoveLP11,v1000,finefine

MoveLTarget_10,v1000,finefine

MoveLpla1,v1000,finefine

Resetdo1;

WaitTime0.3;

MoveLTarget_10,v1000,finefine

MoveLP12,v1000,finefine

MoveLPi2,v1000,finefine

Setdo1;

WaitTime0.3;

MoveLP12,v1000,finefine

MoveLTarget_20,v1000,finefine

MoveLpla2,v1000,finefine

Resetdo1;

WaitTime0.3;

MoveLTarget_20,v1000,finefine

MoveJP13,v1000,finefine

MoveLPi3,v1000,finefine

Setdo1;

WaitTime0.3;

MoveLP13,v1000,finefine

MoveJTarget_30,v1000,finefine

MoveLpla3,v1000,finefine

Resetdo1;

WaitTime0.3;

MoveLTarget_30,v1000,finefine

MoveJP14,v1000,finefine

MoveLPi4,v1000,finefine

Setdo1;

WaitTime0.3;

MoveLP14,v1000,finefine

MoveJTarget_40,v1000,finefine

MoveLpla4,v1000,finefine

Resetdo1;

WaitTime0.3;

MoveLTarget_40,v1000,finefine